武职官员要带兵打仗，因此不得乘轿，原本是中国王朝的一个传统，如《万历野获编·勋戚》卷五载：明代“武臣贵至上公，无得乘轿。即上马，不许用橙杌。”
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清朝以骑射取天下，对此项制度的继承便是顺理成章的事。顺治入关后，从王公贵族、八旗官员到汉族官员，骑马者多，乘轿者少，所以对于官员坐轿之事，并未给予特别的关注。顺治四年及九年，清政府两次颁布有关制度，在提到乘轿与骑马一事时，虽然规定了不同等级的官员乘坐轿子的大小等规制，但仍有“若不乘轿，愿骑马者，各从其便”的说法。当然，出于礼法的需要，清政府有时对乘轿一事也有关注。如顺治四年五月，有官员就平西王吴三桂等各路王爵乘轿一事请示，朝廷上谕回复说：平西、恭顺、智顺、怀顺各王，在镇守的地方可以乘轿，到京师则须骑马。但大体上，不论满洲王公还是八旗将领、官员，一般均有骑马的习惯，汉族文臣也多骑马，所以虽然定了乘轿的规矩，但并未引起高度重视。
随着承平日久，官员中享乐之风渐盛，弃马乘轿者渐多
康熙以降，社会逐步走向安定，经济渐趋繁荣。承平日久，官员中享乐之风渐盛。不仅王公贵族，而且旗籍官员、汉族中的武职将帅多有弃马乘轿者。此种现象在康熙时即已引起当朝注意，雍正、乾隆时期，出台了一系列旗员与武职官员不准乘坐轿子的规制。
康熙二十七年，曾下令将一名坐轿开赴作战前线的武职官员免职。雍正四年九月，出台了武职官员不准坐轿的规定：“近闻副参游守等官，竟有坐轿并不乘马者，习赡养惰，莫此为甚，且身为武臣而以乘马为劳，与职守大相违背，何以训练兵丁。嗣后副参游守等官概不许坐轿，以长怠惰之习。倘有不遵，该督抚提镇即行指名题参。”雍正六年出台规定：凡副将及其以下参将、游击、都司、守备等官，如不乘马，“擅自违制乘轿者，革职”。当然，雍正时期的这一规定，主要针对副将及其以下官员，还没有对旗籍官员乘轿一事作出规定。
旗员及武职官员不准乘轿的规定，到乾隆时期成为定制
乾隆时期，陆续出台了禁止武职官员、旗籍文武官员及宗室王公乘坐轿子的规定。乾隆五年，针对汉族武职官员多有乘坐轿子的情况，重申了雍正时期的规定：“自副将以下至都司守备，俱公然乘坐四轿，甚至有前呼后拥，喧耀街衢者……各省督抚提镇，务将朕旨通行申饬。如仍不遵奉，即指名题参，交部议处。” 乾隆十二年，下令禁止年轻宗室公等及旗籍武职大臣乘轿：“年少宗室公等，平日亦皆乘轿。伊等不过间日上朝，自应练习骑马。似此希图安逸，亦属非是。此关系我满洲旧习，着力行禁止。”至于旗籍武职大员，“自应遵照旧制骑马，以为所管辖人等表率，若自求安逸，则官兵技艺，安望精熟。”
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乾隆十四年，进一步强调外放为官的旗籍文武官员，60岁以下者，一概不得坐轿。乾隆十五年，细化了满洲籍文职大臣禁止坐轿的规矩。规定所有旗籍文职大臣，除60岁以上，身体的确不好者，一律禁止坐轿。除辈分高于皇帝和年纪很大的以外，王公亲贵亦禁坐轿。有乘轿资格的年轻亲王等，除了在特定的礼仪场合需要“列仪卫”，可以坐轿子以外，平时一律骑马。倘禁止后有坐轿者，着察旗御史即行察参，若御史不参奏，经访闻，连御史一块治罪。
有趣的是，乾隆帝多次发布禁止乘轿的上谕后，有的官员以为皇上是反感坐轿，于是改为坐车，乾隆帝不得不再次发布上谕，反复说明不许坐轿的意思：叫你们不坐轿，不是说你们没资格坐轿子，也不是你们不应该坐轿子，而是要你们保持“娴习武艺”，不要把满洲人的传统全都丢光了。乾隆二十二年，对于外省旗籍武职官员也明确规定：“各省驻防将军、副都统视在京都统副都统，凡武官皆乘马，将军、都统、副都统、总兵官，有老年不能乘马者，听奏明请旨”。亦即说，不仅旗人，绿营汉族将领都不得坐轿，年老体弱的要请旨，得到批准后才能坐轿。
对于违例乘轿的处罚，乾隆定制后的一段时期相对较严，此后则时紧时松
清朝对于违制乘轿的官员进行惩治，早在定制以前就已开始。然而，在中国传统社会中，每一项规制，都难以贯彻到底，清代旗员、武职不准乘轿的规定也是如此。其间既有正常的“特许”，也有高官显贵的公然违制。
就一般情形而言，由最高当局出面给予的特许，都是有理由的，或者也是出于特殊原因。如，乾隆五十八年上谕：“向来武臣无乘轿之例，海兰察在军前效力多年，腿有宿疾，着格外施恩。赏令乘轿。”但这种特许或例外，易使一般官员感到乘轿也是一种尊荣，遂出现效仿者。
如嘉庆年间，特许因保卫皇帝受伤的丹巴多尔济等乘轿，却导致一班官员“继者亦相率因之”。同时，也有一些特许，使贪图安逸的官员有了乘轿口实，如道光曾在谕令中说，如遇到“高山峻岭，逼仄崎岖，或稻田水曲，不能乘骑”等情况，可以允许乘坐“竹兜”一类的小轿或滑竿之类，这导致一些官员以此为由，寻机违例乘轿。
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大体上，对于违例乘轿的处罚，乾隆定制后的一段时期相对较严，此后则时紧时松，越到后期，处罚越轻。有时是以违制乘轿的单一条款进行处理，更多的时候是一名官员的多项违规行为中，有违制坐轿这一条。道光时，尚有福建提督许松年因违例乘轿而被革职的事例，后来，类似的严厉惩治渐渐减少。
光绪时，湖广总督张之洞为整饬营伍，参劾宜昌镇总兵傅廷臣、郧阳镇总兵邓正峰“公然乘轿，毫无顾忌。旧制新章，一概置之不理”。但到了处罚时，却又说“姑念相沿旧习，量予从宽”。只不过是“请旨将其摘去顶戴，拔去花翎”而已。
公然违制的情况也时常发生，如乾隆时出征台湾的大将军福康安，出行所坐的大轿子，用36名轿夫抬行，速度极快。出师打仗，这位福大帅也坐轿，轿夫每人要备几匹好马，轮换时就骑着马跟着大轿行进。关于福康安的传说很多，他敢用这么大轿子是公然违制的行为，竟未受到处罚。在高官显贵面前，制度往往显得苍白无力，上行下效，违制之事渐渐相沿成习。无独有偶，清末湘军中也有武将坐轿子打仗的。曾国藩建立的湘军，本来就是以文臣上阵打仗为特点的，王錱为湘军中儒将，此人上阵打仗，不骑马而坐轿子，每每端坐于轿中，指挥将士上阵。
专制时代的政令，往往难于贯彻执行，社会上对于此类违制行为，也多是有人举报、弹劾时才进行追究，或者是在犯了其他大案时才牵扯出违制坐轿这类行为。
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