熊心原本是楚国的贵族，在楚国灭亡后，他隐藏在民间帮人放羊。项梁起事后，采纳了范增的建议，自称为武信君，立熊心为楚怀王，用来顺从民望。
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项梁在定陶战败死后，楚怀王熊心命宋义为上将军，项羽为次将，带领着军队援救赵国。又命令刘邦向西略地入关。与众多将领说好，先入关中者称王。项羽把宋义杀了后，又在巨鹿之战中大败章邯，之后楚怀王熊心被迫以项羽为上将军。刘邦先入关中，项羽使人还报熊心。熊心答复：照原约办，项羽因此怨恨熊心，于是佯尊熊心为义帝，徙于长沙郴县，而暗中命令英布等人将楚怀王熊心弑杀。
秦二世二年，秦军在定陶击败楚军项梁在这场战役中丧命。这时候熊心开始着手整顿楚国并亲自打理楚国的一些事物，积极策划讨伐秦国的战略决策。后来熊心发表了历史上著名的政治宣言，他与诸将军约定好谁先破秦进入咸阳者为王。
公元前206年，刘邦攻破咸阳秦朝灭亡，同时项羽在巨鹿大破秦军主力随后入关。虽然项羽希望楚怀王熊心封他为王，但是楚怀王说他要按照之前约定好的谁先进关谁为王。项羽一看形势不对，于是十分气愤不愿再听令于楚怀王，他带领着他的军队自立为西楚霸王，当时的楚怀王因为无力阻止项羽，拥立项羽的全是他的部下,其中对项羽为王呼声最高的则是那些立下战功的军人。
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公元前206年四月，项羽想回彭城，于是便派遣将士强迫熊心搬到郴县，熊心无奈只得让出都城，但左右群臣依恋故乡怨声载道不肯走。项羽大怒，暗令义帝途经之地的三王想要将楚怀王击杀于途中。十月，英布遣将追杀至郴县，将熊心杀死在郴城穷泉傍。郴人可怜他，将熊心葬于城邑西南边的后山。
到楚怀王，人们首先想到的是客死秦国的前楚怀王熊槐，熟不知其孙楚义帝熊心也被后人称为后楚怀王，关于楚怀王熊心怎么死的大多数人都不知道。
说到楚怀王熊心怎么死的这个话题，就不得不从当时的社会背景下手，此时楚国被秦国所灭，熊心隐匿于民间放羊，公元前209年项梁起事反秦并拥熊心为楚怀王，以顺应民心。熊心称帝后手握兵权并分派一组队伍北上救赵，项羽便是其中一人，而另一组队伍西行攻秦，项羽向熊心表达了想随刘邦西上攻秦的想法，但被熊心所拒，项羽因此事心中不快并怨恨熊心。
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在这之后项羽希望被封王，又被熊心所拒，这之后项羽就不再为熊心办事，恰巧天下诸侯自封形式出现，项羽便自封为西楚霸王，熊心的权利也被架空。
到了公元前206年，项羽胁迫熊心将帝都迁往郴县，但朝中各部世代定居故乡没有迅速移迁，这下惹怒了项羽，下令必将熊心诛杀于半路，说到这里，楚怀王熊心怎么死的这个问题的答案已经是昭然若揭，同年10月，九江王英布追杀熊心于郴县，并最终将熊心杀于郴城穷泉傍，后郴县人觉得实在可怜，便将熊心葬在郴城西南边的后山，汉高祖五年刘邦统一天下，派遣王陵等三侯到郴县祭祀楚义帝熊心，并将其坟墓以皇陵命名。作为一个傀儡皇帝被利用至此而“功臣身退”，熊心也可谓是“异乡埋忠骨且死而后已了”。
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