明成化八年(1472年)，王阳明出生于浙江余姚的一个显赫的官宦人家，向上可以追溯到晋代著名的琅琊王氏，算是东晋时期人称“王与马共天下”的宰相王导的后裔。他的父亲王华，是成化十七年(1481年)的状元，官至吏部尚书。
据说，王阳明出生的那天晚上，他的祖母梦见穿着红色衣服的神人踩着云将孩子送到，抱到她的手上。梦醒后，就听见新生幼儿的啼声了。乡里人传说着这个梦，把王阳明出生的楼称为“瑞云楼”。后来，父亲王华喜爱绍兴的山水，才举家移居，离开余姚，来到浙江绍兴府城。
十一岁那年，王阳明随祖父来到北京。少年时期的王阳明就已表现出一般少年少有的豪迈。他十二岁时的一首诗，是这样写的：“山近月远觉月小，便道此山大于月。若人有眼大如天，还见山小月更阔。”有眼如天，真是气魄不凡。十五岁时，他开始习练骑射，经常被父亲责骂为“狂妄”。大概是因为心有旁骛，王阳明的科举不算是特别顺利的。尽管天资聪颖，二十一岁就中了举人，但此后两次参加会试都没有成功，直到二十八岁那年，王阳明考中进士，步入仕途。
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王阳明曾问老师，何为天下第一等事?老师说：“读书登第。你的父亲是状元，你好好学你的父亲。”结果他说：“也许不是，也许是读书做圣贤。”他父亲王华听了以后，很高兴，也很震撼。王阳明心里的圣贤是什么样的，我们很难说，但他认为做圣贤就是天下第一等事，这是他的志向。
王阳明的宦途并不十分顺利。他在正德年间因为得罪宦官刘瑾被贬谪，嘉靖年间则因为受到在朝大臣的排挤而郁郁不得志，最后死的时候还不准其爵位世袭。不过，仕途不是王阳明的终极追求，他将自己的心灵寄托到了思想领域。
王阳明不是一个离群索居、冥思苦想的哲学家，他同时是政治家和军事家。正如他曾经对学生说过，人如果只知道静养，临事便未必能立得住。
他说：“人须在事上磨，方立得住，方能静亦定，动亦定。”宁静存心的状态，在王阳明看来，只是定得住气，而且会滋生喜静厌动的毛病。相反，王阳明注重在事上磨炼，而正是这种在事上磨炼的精神，最终成就了王阳明心学思想的成熟。
“致良知”三个字，是王阳明心学的核心命题。什么是良知呢?王阳明自己曾说：“知是心之本体。心自然会知。见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知。”良知即是非之心，是认识的根源、是非的标准。
王阳明用很浅近的比喻告诉人们，当你见到一个小孩子掉入井中的时候，那种油然而生的恻隐之心，便是良知。在早年，王阳明还认为，因为人经常会遇到有私意的障碍，因此须有“致知格物之功”来战胜私意，来使良知不再受到阻碍，可以充塞流行。正德十六年以后，王阳明便独提“致良知”，认为这三个字不但揭示本体，而且是修行的功夫。
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“致良知”是王阳明哲学的核心。后人因此也称王阳明哲学为良知之学。据说，有人请王阳明讲学，问他：“除良知之外，还有什么可讲的呢?”问话人的意思，是希望他不要只讲良知，不要守着“致良知”不放。王守仁用了一模一样的话来反驳他，说：“除良知之外，还有什么可讲的呢?”
“致良知”很难理解。《孟子》里说，良知、良能就是不学而知、不学而能，也就是我们自己的性善所体现的四端——恻隐、羞恶、辞让、是非——这些东西都是我们原来具有的。王阳明的重大贡献，就在于把一个一般被认为是道德实践、道德哲学范畴的概念，变成了整个认识论和本体论的核心价值观念。
16 世纪初的王阳明心学，如同一道强烈的闪电，打破了当时死寂的学术风气，打破了朱子学一统天下的局面，吸引了大批年轻的士子，但也因此招来了朱子学者的攻击。他们把王阳明的新奇之说视为“异端”。在嘉靖二年(1523 年)由礼部主持的科举会试中，策论的试题影射王阳明学说，批评王阳明的心学“阴诋吾朱子之学”。面对这样的策论试题，正参加会试的王阳明门人徐珊，扔下一句“我岂能昧着良知以媚俗”的话，不答题就出了考场。
嘉靖七年(1528 年)，王阳明病逝。朝廷非但没有表彰这位尽职而死的大臣，反而惩罚性地不给予他恤典，新建伯的爵位也不能由他的后代继承。在给吏部的批复中，嘉靖皇帝说：“守仁放言自肆，诋毁先儒，号召门徒，声附虚和，用诈任情，坏人心术。近年士子传习邪说，皆其倡导。”皇帝的态度无疑是在说，王阳明的学说就是歪理邪说。如此不公正待遇，对王阳明心学是一个沉重的打击。
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然而，阳明学派的活动却并未就此终止，相反还引起了士人阶层的逆反心理。王阳明的死以及相继而来的纪念和祭祀活动，催生了许多的祠堂与书院。阳明的门人，以书院为基地传播王阳明的良知之教。在嘉靖年间，南直隶、江西、浙江等地书院林立，讲学之风盛极一时。
《明史·儒林传》的序中说：“宗守仁者曰姚江之学，别立宗旨，显与朱子背驰，门徒遍天下，流传逾百年，其教大行，其弊滋甚。嘉、隆而后，笃信程朱，不迁异说者，无复几人矣!”
万历十二年(1584年)，在王阳明死后五十四年，王阳明从祀孔庙。终明一朝，能够从祀孔庙的学者只有四人，即薛瑄、胡居仁、陈献章和王阳明。王阳明的从祀，表明王阳明心学最终得到了官方的认可。王阳明心学后来还传入了日本、朝鲜等国。
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