北魏
“千牛备身”最迟出现于北魏宣武帝初年，与“武卫将军”同为皇帝亲信，宣武帝“置之左右”、“出人禁中，无所拘忌”。在机构上，可能与“直阁将军”同隶属于“领军将军”。
到了北魏孝明帝中期，领军将军元叉擅政，设“领左右”。 从东魏北齐制度推断，在领左右出现以后，领左右与千牛备身可能是上下级关系，即千牛备身隶属于领左右。
北魏末期的领左右及千牛备身可能还未完全制度化，在有关的职官法令中尚未作明确的规定。尽管如此，北魏末年的领左右与千牛备身制度仍然对后代产生了重要影响，东魏北齐及隋朝皆继承了这一制度，并根据新的形势而加以调整。
东魏北齐
到了东魏北齐，“千牛备身”为“领军府”下“领左右府”(“领左右将军”)所统辖，但“领左右府”具有相对的独立性，“领军府”并不能控制“千牛备身”。
东魏北齐领左右府。
领左右将军一人(从第三品)，领千牛备身(第六品下)。又有左右备身正副都督、左右备身五职、左右备身员。又有刀剑备身正副都督、刀剑备身五职、刀剑备身员。又有备身正副督、备身五职员。左右备身、刀剑备身、备身等正都督为从四品上，副都督为从五品上，北齐一代还存在领左右大将军。
西魏北周
西魏“千牛备身”，记载仅见于《周书》和《隋书》的几处零星记载，只能说明其存在，无法获得更多的信息。
北周，禁卫分为左右宫伯和左右武伯两大系统，其中并没有“千牛备身”的位置，但是《隋书》有三处列传提到其传主在北周担任过“千牛备身”，此处存疑。
隋
隋初，改革北周之制，设置十二府以统率禁卫之兵。设有“左右领左右府”，统“千牛备身”。开皇十八年，设左右备身府。大业三年(607)，隋炀帝将十二府增改为十二卫四府，合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫)。 即隋朝时，原“左右备身府”被改为左右骁卫，而“左右领左右府”则被改为新“左右备身府”，统“千牛备身”。
可以依据的史料有：《隋书》卷二十八志第二十三·百官下：“(开皇)十八年，置备身府”、“(大业三年)左右备身为左右骁卫”、“又改领左右府为左右备身府”;《唐六典》卷二十四·诸卫：“至隋炀帝，改左、右备身为左、右骁卫;寻以左、右骁卫所领名豹骑，面又别置备身”。
隋左右领左右府。
大将军一人，将军二人，掌侍卫左右，供御兵仗。
领千牛备身十二人，掌执千牛刀;备身左右十二人，掌供御刀箭;备身六十人，掌宿卫侍从。(千牛备身、备身左右，正六品;备身，从八品上)
左右置长史、司马、录事及仓兵二曹参军事、铠曹行参军。
大业三年(607)，炀帝改左右领左右府为左右备身府。
各有备身郎将一人。又各有直斋二人辅佐郎将，并正四品，掌侍卫左右。
郎将、直斋统领着千牛左右、司射左右各十六人，并正六品。千牛掌执千牛刀宿卫，司射掌供御弓箭。
置长史，正六品;改兵曹为司兵、胄曹为司铠，则有录事，司兵、仓、铠参军等员，并正八品。 有折冲郎将，各三人，正四品，掌领“骁果”。又各置果毅郎将三人辅佐折冲郎将，从四品。
在军府的设置上，设置左、右雄武府(相当于各地的“鹰扬府”)，各设雄武郎将用来统领“骁果”。左、右雄武府，以武勇郎将为副长官，待遇品秩与鹰扬、鹰击相同。又设置了司兵、司骑二局，并置参军事。
(注：此处的“骁果”，就是隋朝历史上著名的“骁果军”，本归左右备身府统领。后，隋炀帝重用虎贲郎将司马德戡，左、右备身府所辖的骁果卫士一万多人交给他统领，驻守江都东城，警卫江都宫。后来就有了后面发生的事情。)
唐
综合《唐六典》、《旧唐书》和《通典》可知：贞观中，(左右备身府)复为左右领左右府;显庆五年，始置左右千牛府;龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫;神龙元年，改为左右千牛卫。
盛唐之后，“府兵制”逐渐瓦解，权力中心从“南衙”逐渐转向“北司”(北衙)，“南衙十六卫”逐渐衰败，变得徒有虚名，“左右千牛卫”当然不例外。
大唐贞观中，复为左右领左右府。
显庆五年，始置左右千牛府。
龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫。
神龙元年，改为左右千牛卫。左右千牛卫，将军各一人(唐六典、通典的说法，可信)，从三品;中郎将各二人，正四品下。神龙二年(通典说法;唐会要则说是“神龙元年二月十九日置”)，各置大将军一人，正三品。千牛备身各十二人(龙朔中，改为左右奉裕。咸亨初复旧。垂拱二年，又改为奉裕。神龙元年复旧);备身左右各十二人;备身一百人;主仗一百五十人。(大唐改千牛左右曰千牛备身，初置备身、主仗。)属官：长史各一人，正七品上(《旧唐书·志第二十二·职官一)或从六品上(《新唐书·三十九上·百官四上);录事参军事各一人，正八品上;兵曹参军事各一人，正八品下;胄曹参军事各一人，正八品下。
左、右千牛卫大将军、将军之职，掌宫殿侍卫及供御之仪仗，而总其曹务/总判卫事，将军副之。中郎将通判卫事，掌供奉侍卫，以贰将军及诸曹之务。
左右千牛备身掌执御刀宿卫侍从。皆以高荫子弟年少姿容美丽者补之，花钿绣服，衣绿执象，为贵胄起家之良选。备身左右，执御刀弓箭宿卫侍省。备身，掌宿卫侍从。凡千牛备身、备身左右执弓箭以宿卫，主仗守戎服器物。凡受朝之日，则领备身左右升殿，而侍列于御座之左右。若亲射于射宫，则大将军、将军率其属以从。凡千牛备身、备身左右考课赐会及禄秩之升降，同京职事官之制。凡千牛备身、备身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大将军、将军率而领之，而中郎将佐其职。凡侍奉，禁横过座前者，禁对语及倾身与阶下人语者，禁摇头举手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受传声于阶下不闻者，则中郎将宣告之。长史掌判诸曹官吏之来务事。录事参军掌印发，勾检稽失。余如左、右卫。兵曹掌文、武官及千牛备身、备身左右之簿书，及其勋阶、考课、假使、禄俸事。胄曹掌甲仗之事。凡御仗之物二百一十有九，羽仪之物三百，自千牛以下各分而典掌之。其当上日，执御刀、御弓矢之外，仍量备弓箭以入宿。每月，主仗当上，则配其所职。若在行从，则兼骑曹之任。余同左、右卫。
五代
虚衔。各国由诸蕃割据而来，原来的六军十六卫(北衙六军和南衙十六卫)不复存在，但各国都沿用设置了大唐六军十六卫的名号(仅仅是“名号”而已)，这些名号，到后晋才取消。更详细资料暂缺。
宋
北宋，府兵制早已土崩瓦解，“南衙十六卫”更是不复存在。只是沿用大唐十六卫的名号设置了“环卫官”十六卫。但是，宋朝的“十六卫”只是一种虚衔。因为它们并不是职能机构，只是设有“上将军、大将军、将军”等官职，没有职能、没有权力、没有属兵、没有定额。
前六卫又各有中郎将和郎将(“左右千牛卫”没有)。将军以上既以宗室充任，亦用途武臣赠典;大将军以下又作为武臣责隆散官。南宋初停。至宋孝宗隆兴中复置。
一般被授以环卫官的有这么几种人：
1、从藩镇退下来的节度使，一般授以环卫大将军、或上将军。如武行德、杨廷璋等。
2、被贬的将官。如曹彬，歧沟关败后就去天平节度使衔，绶环卫官。
3、统一战争俘虏来的小国国君。如南唐后主李煜国破降宋，俘至汴京，被宋太祖封为右千牛卫上将军;湖南周保权亦被封为右千牛卫上将军。
4、驸马、国舅一类的人。如王承衍，王审琦的长子，封右卫将军，又将公主下嫁与他，这也是杯酒释兵权时承诺的婚约。
由此可知，作为“十六卫”之二的“左右千牛卫”，在宋代，不是职能机构，只是一种虚衔，被用来封降君。
宋朝“千牛卫”有名无实。
宋初，有千牛备身，归尚书兵部管辖。有左右千牛上将军、大将军、将军若干人，千牛(备身?)八人。用于南郊仗、方伞、夹玉辂等仪仗。
辽金元
辽金亦曾设置六军十六卫名号，元以后废。机构组成
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