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汉朝时期，匈奴以东的游牧部落被匈奴的冒顿单于击败后，退居乌桓山和鲜卑山，成为乌桓和鲜卑二族，合称东胡民族。鲜卑起源于辽东塞外鲜卑山，后主要活动于内蒙古东部科尔沁旗哈古勒河附近。鲜卑起源自黄帝之孙曰始均, 《晋书》记载：曾在晋代受封为“鲜卑都督”的慕容? “昌黎棘城鲜卑人也。其先有熊氏之苗裔，世居北夷，号曰东胡。”有熊氏，就是黄帝部落。
87年鲜卑崛起，在2世纪时继承匈奴领地，称雄塞北。4世纪西晋灭亡后，陆续在华北建立前燕、代国、后燕、西燕、西秦、南凉、南燕及北魏等国，而漠北则由鲜卑别支柔然称霸。439年北魏统一华北，之后时常与柔然发生冲突。而后北魏经历六镇之乱后分裂成东魏、西魏，东魏西魏随后也分别被北齐、北周所篡。最后北周统一华北，于581年因杨坚篡位而亡。称霸塞北的柔然汗国也于552年为突厥汗国所灭。于五胡十六国时期在青海建立的鲜卑别支吐谷浑汗国则维持到663年为吐蕃汗国所灭。
三国时期在乌桓被曹操征伐之后衰落，鲜卑崛起。在西晋至东晋、五胡十六国时期，鲜卑分为三大支部。
(1) 东部有段部、慕容部、宇文部等。其中段部曾和晋阳的刘琨联合，后被羯人的后赵击溃，融入中原。有人认为该部与宋朝时期的大理段氏有关，但并无实证。慕容部的慕容?于五胡十六国前期创立的大燕国，史称前燕。前燕于能臣慕容恪死后衰落，慕容暐(字景茂)在位时亡于氐人苻氏的前秦，而慕容恪之弟慕容垂在此之前已降前秦。384年，在前秦淝水之战败于东晋之后，慕容垂复国建立燕国，史称后燕。同时慕容暐的弟弟慕容冲(小名凤皇，前燕的中山王，大司马)也建立了一个燕国，史称西燕。394年西燕被后燕所灭。后燕后被鲜卑拓跋氏的北魏击败后北逃。留在南部的一支后燕皇族由慕容德率领成立南燕，南燕后被东晋所灭。(慕容?、慕容恪、慕容垂、慕容德等人均在金庸小说《天龙八部》中出现在虚构人物“慕容复”的“大燕皇族世系表”中。)宇文部与高句丽通好，但败给了慕容?的前燕。之后南北朝时期宇文氏篡西魏成立北周。北周后为外戚杨坚所篡，成立隋朝。宇文部落中的迭刺部后来是契丹创始时期的“契丹八部”之一。
(2) 北部，即中部，有著名的拓跋部，以及与其多次交战的柔然。
386年，代国后代拓跋圭自称代王，建立北魏。北魏后来统一中国北方，在南北朝初期与南朝对立。北魏后分裂为东魏和西魏，之后分别被北齐和北周所代替。柔然与南北朝时期统治中原北方的北魏拓拔氏多次交战。柔然被突厥系民族击败后，分为南北两支。柔然的南支逃到辽河上游，成为契丹人的祖先之一。北支逃到雅布洛诺夫山脉以东、外兴安岭以南的地区，是室韦的祖先。室韦是蒙古人的祖先之一。参见柔然。
(3) 西鲜卑
慕容之庶兄慕容吐谷浑率部从东北迁到青海东部，称为吐谷浑。吐谷浑在鼎盛时期占据现青海、甘肃、新疆南部、四川西部。663年(唐龙朔三年)，吐蕃攻占吐谷浑全境，吐谷浑灭亡。史书上的看法认为，鲜卑与匈奴混血后代称为铁弗人。铁弗人赫连勃勃成立夏国。在阴山以北，鲜卑与敕勒融合形成乞伏部。383年，前秦的乞伏国仁在淝水之战之后造反，后在现甘肃榆中成立秦国，史称西秦。400年，西秦被羌人姚氏的后秦击败，乞伏干归投奔南凉。409年乞伏干归重建西秦。431年西秦被赫连氏的夏国所灭。秃发氏与拓跋同源。397年，后凉的秃发乌孤叛变独立，建立南凉。414年南凉灭于乞伏的西秦，秃发部人投奔北魏，被赐姓“源”。部分被其他民族同化，部分演化为柔然。
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