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早在1680年时，英国著名科学家牛顿便设想了喷气式汽车的方案，也就是利用喷灌喷射蒸汽产生动力，从而推动汽车前行，不过他并未将这个设想付诸于行动，没能制造出实物。
1769年，法国人NJ居纽制造了一台用煤气燃烧产生蒸汽，从而产生动力驱动的三轮汽车，这辆汽车被命名为“卡布奥雷”，车长7.32m，车高2.2m，车架上放着一个梨形的巨大锅炉，控制方向的前轮直径达1.28米，后轮直径则达到了1.5米。不过，由于动力原因，“卡布奥雷”每前进12到15分钟便需要停车加热5分钟，车速则为3.5～3.9km/h。该车后来在一次行进中撞到砖墙，车体被碰的支离破碎。1771年，有造出了第二部车，不过却没有真正上路，现置于法国巴黎国家艺术馆展出。
1860年，法国工人鲁诺阿尔发明了内燃机，用大约1马力的煤气发动机来带动汽车，虽然效果不好，但却产生了划时代的影响。此后，不少人都开始改进内燃机，直到1882年德国工程师威廉海姆.戴姆勒发明了用电火花为发动机点火的自动点火装置。1883年，戴姆勒完成了汽油发动机的研发，并从第二次开始装配在二轮车、三轮车和四轮车上，制成了汽油发动机汽车。
1879年，德国工程师卡尔本茨，首次成功试验了一台二冲程实验性发动机，并于1883年10月创立“本茨公司和莱茵煤气发动机厂”。1885年，他又在曼海姆制成了第一辆本茨专利的三轮机动车，动力为一台二冲程单缸0.9马力汽油机。此车虽然只是三轮车，但却已经具备了一些现代汽车的特点，如火花点火、水冷循环、钢管车架，钢板弹簧悬架、后轮驱动前轮转向和制动手把等。1886年1月29日，卡尔本茨为其机动车申请了专利，同年11月获得了德意志专利权。
目前世界上公认的第一辆现代汽车，便是卡尔本茨设计的三轮汽车，人们一般也都将1886年作为汽车元年，不过也有学者将卡尔本茨制成第一辆三轮汽车之年(1885年)视为汽车诞生之年。
巧合的是，卡尔本茨在1885年制造出汽车的同时，不仅与本茨在同一工厂的戴姆勒完成了汽车的发明，就连英国的巴特勒和意大利的贝尔纳也都于该年成功发明了装有汽车发动机的汽车，而俄国的普奇洛夫和伏洛波夫两人则发明了装有内燃机的汽车。
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