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春秋时代，五霸争雄。齐国的齐桓公由管仲辅佐而率先称霸，带领联军南征北战，致力于解决因周王室衰落后蛮族入侵的问题，重振华夏。齐桓公去世后，真正能够继承齐国霸业的，非晋即楚，晋楚两个大国的战争是不可免。
而晋楚两国正式交锋的第一战就是城濮之战。
公元前632年四月，骄傲自负的楚国令尹成得臣(字子玉)，不顾楚成王的劝阻和反对，率领楚军和郑、许、陈、蔡等小弟，气势汹汹，如同寻食的野兽一般一路北上，不顾一切地寻找晋军主力决战。眼看双方就要狭路相逢，晋、齐、秦、宋四国联军突然出乎楚军的意料撤退了，一退就是足足的三舍(一舍等于三十里)，这就是中国历史上有名的“退避三舍”。
退避三舍是晋文公的主意，为此，一些将领很不满，认为晋文公堂堂一国之君率领军队作战，主动撤退，而对方不过是楚国的臣子在统帅军队，现在的情况属于君避臣，实在是太丢脸了。晋文公对将领们解释说，他这次撤退是履行当年的承诺，给的是楚成王面子。
当年晋文公还是被人称为公子重耳流亡天涯的时候，路过楚国，楚成王没有轻视落魄的重耳，认为重耳日后必有大作为，以国礼相迎，待如上宾。 在一次招待重耳的宴席上，楚成王问重耳：“你如果有朝一日回到晋国即位为国君，应该如何报答我呢?”重耳思考了一下说：“美女和珍宝之类，大王你应有尽有;珍禽、象牙和兽皮更是楚国的特产，晋国哪有什么拿得出手的东西献给大王呢?”楚成王说：“公子过谦了。话虽如此，你总该对我有所表示吧?”重耳笑了笑说：“如果托大王的洪福，我果真能回国即位的话，愿晋楚两国修好。假使晋楚国之间真的发生了战争，我一定命令军队首先退避三舍，如果还不能得到你的谅解，我再与你交战。”
而今，晋文公这样做，除了履行当年的承诺，又显得自己有气度，赚足了道义的上风。大臣狐偃深解其中之意，说： “我们出兵要理直，气才壮。理亏气就会衰。国君受过楚王的恩惠，也曾经承诺过要退避三舍。若我们不退，就是我们忘恩失信，理亏的是我们，气壮的是楚军。现在我们退避三舍，楚军仍然不肯撤兵，理亏的是他们，气壮的是我们。”
先轸也赞成晋文公退避三舍，他是出于军事方面考虑的，楚国的军队劳师远征，已经疲惫，让他们再多跑三舍，会更加疲惫。同时，晋军避开楚军锋锐，接近晋国本土，缩短补给线，选择有利于自己的时机和地形决战，掌握先机占得天时、地利、人和，哪有不胜之理?
决战终于来临了，晋军在城濮严阵以待紧追不舍的楚军。成得臣依旧狂傲地声称："过了今日就没有晋国了。”
两军接触之后，先轸命令晋军下军佐胥臣率所部用虎皮蒙在马身上，首先冲击敌军的右翼即陈蔡两国军队。人能分得清楚对面冲过来的是蒙着虎皮的马，但是战马分不清楚，一看老虎来了，吓得掉头就跑，拉都拉不住。陈蔡两国军队本来就是三流水平，战马一但不听指挥，顿时被被晋军打得惊骇逃散，溃不成军。
成得臣见右翼溃败，不禁大怒，命令加强对晋军中军和上军的攻势。晋军处于右翼的上军佐狐毛(狐偃的弟弟)虚设将、佐两面旗帜，令人引旗后退，引诱楚军。晋军下军将栾枝所部也以车辆拖着树枝制造后退的假象。成得臣以为晋军右翼败退，大喜之下命令楚军左军追击，对于陈蔡两国的右翼军溃败没有救援。楚军左军追击晋军后，侧翼暴露，先轸率领中军把楚军拦腰截击，狐偃、狐毛率上军杀个回马枪夹击楚军左军，楚军左军溃败。成得臣眼见左、右两翼尽都溃败，迫不得已下令中军停止进攻，率领残兵退出战场。经此一役，不可一世的楚军在城濮损失兵马七万，逐鹿中原的霸业暂时告一段落。成得臣在回楚国的途中，自觉无颜面见楚成王，半路伏剑自杀了。
城濮之战中，齐、秦、宋三国的军队虽然到了城濮，但并未参加战斗，晋国以战车七百乘、五万多兵力击败楚、陈、蔡、郑、许五国联军十余万众，完全是一场以少胜多的战役。
其后，晋文公率军进入郑国衡雍(河南原阳县西，当时在黄河南岸)，在践土(距衡雍较近，当时亦在黄河南岸，在河南花园口黄河北岸)向周襄王献俘，顺理成章地登上了霸主宝座。
晋文公在打败楚国后，继承齐桓公遗志，北却北狄，将齐桓公去世后，趁机入侵中原的各蛮族驱逐，重新扛起“尊王攘夷”的大旗。
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