呼延灼，是《水浒传》中人物，但历史上确有此人。祖上是北宋河北开国将领呼延赞，家传钢鞭(一说铜鞭)之法，并以其惯用兵器“双鞭”闻名天下;有万夫不当之勇，外号故称双鞭。登场于小说第五十四回。因为呼延灼使用双鞭，所以就是这个绰号了。
征讨梁山
呼延灼原为汝宁郡都统制，当时梁山军队攻陷了高唐州，令朝中震惊，太尉高俅向宋徽宗推荐呼延灼为征寇大将，于是天子宣呼延灼面圣，并因其一表非凡而龙颜大喜，御赐了一匹踢雪乌骓予呼延灼坐骑。呼延灼引荐陈州团练使“百胜将”韩滔及颍州团练使“天目将”彭玘为正副先锋，共同讨伐梁山。
第五十四回中，作者曾对呼延灼的打扮作仔细描写：“这呼延灼却是冲天角铁幞头，销金黄罗抹额，七星打钉皂罗袍，乌油对嵌铠甲，骑一匹御赐踢雪乌骓，使两条水磨八棱钢鞭，左手的重十二斤，右手重十三斤。真似呼延赞。”
与梁山军队接战后，呼延灼先后与林冲、扈三娘及孙立交锋，均不分胜负，然而副将彭玘却为扈三娘所擒，于是呼延灼与韩滔以“连环马”大胜宋江，又请来炮手“轰天炮”凌振助战，令梁山军队几度陷于苦战。可惜后来晁盖、宋江等先行诱擒凌振，吴用又使汤隆、时迁及乐和用计，请来“金枪手”徐宁，教授梁山军队使用钩镰枪，大破“连环马”，结果韩滔遭擒，官军败阵。呼延灼不能支吾，唯有只身逃往青州地面，投奔知府慕容彦达，以图伺机卷土重来，讵料投身青州途中又被盗走了踢雪乌骓，令呼延灼锐气尽堕。
缠斗青州
来到青州后，慕容知府请呼延灼助其将二龙山、桃花山、白虎山的贼寇剿尽，方肯替其向朝廷保奏免罪。呼延灼于几场战役中大败周通、李忠、孔明等人，又与鲁智深、杨志交手，不分胜负，双方僵持不下。后来孔亮到梁山请宋江引军来援，吴用设计先擒呼延灼，最后呼延灼于陷坑中被活捉，在宋江的好言相劝之下，正式归顺梁山，重获踢雪乌骓。成为梁山马军的一员重要将领。
计赚关胜
第六十三回中，呼延灼奉命向攻打梁山的“大刀”关胜诈降，并成功骗得关胜劫寨，将其擒下，立下大功。第七十回排座次时，呼延灼位列天罡星第八位，上应“天威星”，为梁山第八名好汉，又被封为“马军五虎将”之第四员，与杨志、韩滔、彭玘一同镇守梁山泊正北旱寨。后来多次在战阵中担任北方或后军的主将，主要对应军中的“玄武”方位。
力抗官军
第七十九回中，高俅带领十镇节度使亲征梁山泊。高俅初战失利，在两军再次对战之时，呼延灼领军伏击高俅，并使一根长枪，与云中雁门节度使韩存保展开了一场死斗，最后二人斗得兵器、军马全失，互相扭住衣甲厮打，难分难解之际，“没羽箭”张清来援，并擒下了韩存保。这场决斗是呼延灼在整篇小说里，第一次使用双鞭以外的武器作兵器的一个场面。而这场面据说是作者依据呼延赞后人呼延通某次与金将牙合孛堇决战的记载而写成的。
一生报国
梁山受招安后，随宋江征讨辽国、王庆、田虎、方腊，多建功勋。班师回朝后，呼延灼被封为御营兵马指挥使。后来率领大军，打败了金兀术，大军一直杀至淮西，呼延灼阵亡。
历史上的呼延灼
在最早的《大宋宣和遗事》名单中，有一名“铁鞭呼延绰”，就是双鞭呼延灼的原型。呼延绰本是朝廷派往征剿海贼李横的将领，却因战事失败，受到朝廷严责，而结连李横背反朝廷，最后投奔梁山势力，这与后来小说中的呼延灼遭遇相近。宋代周密所著《癸辛杂识》载龚开《三十六人赞》中，呼延绰亦在其中，浑号是“铁鞭”，龚圣与(即龚开)附赞言称：“尉迟彦章，去来一身。长鞭铁铸，汝岂其人?”
因此，呼延灼绰号双鞭主要是由其使用的兵器著称。
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