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先轸是晋国历史上著名的军事家，先后为晋国赢得了与楚国的城濮之战和与秦国的崤之战，辅佐晋文公成为一代霸主，但因为对晋襄公将秦国的三名将领归还而对晋襄公不敬，自己脱下头盔和铠甲而冲进狄军中战死，舍身尽臣节，这样的死着实震惊了世人。
先轸是晋文公的最早追随者之一，晋献公晚年为了让小儿子成为太子和防止曲沃代翼事件再次发生，对太子申生、夷吾和重耳展开追杀，太子申生自杀，而夷吾与重耳逃往他国，开始了流亡之路。
尤其是重耳，离开晋国之后开始了长达十九年之久的流亡生涯，当然，他并非是一个人，身边还是至少五人之上的一个小团队，他们都是重耳的追随者，都希望将来有一日重耳能够回到晋国成就一番事业。
正是因为有这些人的存在，重耳才撑过了十九年，一度想在齐国生活一辈子的重耳也不得不不忘初心的继续流浪，最终等来了机会被秦穆公护送回了晋国，这就是后来的春秋霸主晋文公。
晋文公成为晋国国君之后，这些曾经的追随者就成为晋文公身边最受宠爱的卿大夫，很多都被编入三军六卿中。公元前633年，楚国攻打宋国，宋国向晋文公求救。这对晋国来说是一个很大的机会，但楚国实力强大，晋文公实际上没有信心和楚国一战，但宋国求救，如果置之不理，那以后就很难取信于诸侯了。
所以就这件事，晋文公召开了一次会议，有人不建议去救宋，山高路远而楚军又太强，但也有人建议救宋，这其中的代表就是先轸。
先轸对晋文公分析了晋国必须救援宋国的原因，即“报施救患，取威定霸，于是乎在矣。”意思是：一来晋文公在外流亡的时候，宋襄公曾好好接待过晋文公，这恩惠不能不报;二来宋国在晋楚之间选择了晋国，如果晋国出兵救援了宋国，就会在列国间树立威信，这对晋国的霸业只有好处。
狐偃也认为应该救宋，并且还提出了可以攻打楚国的小弟曹国和卫国来救援宋国，于是晋文公决定出兵救宋。
晋文公将军队分为上、中、下三军，实行三军六卿制。每军有将、佐两卿，而中军将是老大，即正卿，后来更是成为晋国的执政卿，掌握军政大权。
晋文公原本想让赵衰为中军将，但赵衰拒绝并推荐了郤縠，所以三军六卿的第一任期内的六卿是这样的：郤縠为中军将、郤溱为中军佐;狐毛为上军将、狐偃为上军佐;栾枝为下军将、先轸为下军佐。
这也是晋国攻打曹卫而救宋的三军设置，在战争中，先轸很快就立了大功，晋国开始进攻曹国和卫国之后，晋国按照先轸的谋划，很快就攻下了卫国的五鹿。
不久之后，中军将郤縠去世，晋文公提拔先轸做了中将军，成为晋军的老大，指挥这次大战。当晋军攻进曹国都城之后，宋国也支撑不住了，再次求助于晋国，对于晋楚之战是否要一战，晋文公是有犹豫的，他怕秦国和齐国会趁机出兵攻打晋国。
这个时候先轸再次提出建议：先让宋国去贿赂齐国和秦国，说服两国做和事佬，为宋国劝说楚国退兵，另一面，晋国控制住曹国的国君，逼着曹国和卫国将部分土地划给宋国，以此激怒楚国，让楚国拒绝秦国和齐国的调停，到时候，齐国和秦国必然会和晋国站在一边，晋文公同意了先轸的建议。
虽然后期楚国也曾有过谋划，但都被先轸识破，于是很快晋楚城濮之战就开始了。
城濮之战虽然发生了春秋初期，但已经掺杂上了阴谋，比如，战场上，晋军用虎皮蒙在马身上，让楚军产生了惧怕的心理，而且晋上军和下军都佯装不敌而撤退，引楚军追击，而先轸领中军拦腰袭击楚左军，很快子玉所率领的楚军就现出败绩，不得不撤军，城濮之战以晋军获胜而结束。
而城濮之战的胜利，成为晋文公取得霸主地位的重要一战，这一战，先轸功不可没，其在战场上所表现出来的谋略是相当先进的。
这是先轸的成名战，此后他还领导了对秦国的崤之战。崤之战发生的时候，晋文公刚刚去世，实际上，正是晋文公的去世，让秦穆公看到了机会，试图东进争夺霸主地位。晋襄公刚继位，秦穆公就发兵攻打郑国，后来虽然郑国没有被攻下，但秦军在回军的过程中，还是灭掉了晋国的小邻居滑国，这让晋襄公很是生气。
先轸也决定给秦军一个教训，决定出兵阻击秦军，他力排众议出兵，在崤埋下伏兵，将秦军打了一个措手不及，秦军几乎全军覆没，就连秦国的三位将军也都被晋国俘虏。
先轸的这一战，粉碎了秦国东进图霸的意图，战后，晋襄公想要杀死秦国的三位将军，但晋襄公的嫡母也就是晋文公的夫人、秦穆公的女儿怀嬴站出来说服晋襄公将这三人放回了秦国。她对晋襄公表示，这三个人战败后回到秦国肯定会被秦穆公除掉，让他们自己杀自己人不是很好吗?
晋襄公觉得有道理就将他们放了回去，先轸知道后，对着晋襄公发了大火，说：“武夫力而拘诸原，妇人暂而免诸国。堕军实而长寇仇，亡无日矣!”说完还不解恨，更是狠狠地吐了一口唾沫才离开，先轸这么一说，晋襄公也反应过来，赶紧让人去追，结果那三人已经渡了河，追是追不回来了。
晋襄公为此事还向先轸道歉，后来先轸消了气，觉得自己的行为不是一个合格的臣子的表现。
虽然晋襄公没有责怪他， 但他自己原谅不了自己，他自己说：“匹夫逞志于君而无讨，敢不自讨乎?”所以当北狄攻打晋国，被晋军打败之后，先轸脱下自己的头盔和铠甲，直接拿兵器冲进了狄军中，主动赴死，这其实就是一种自杀，是他对自己不敬国君的惩罚。
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