汝阴侯夏侯婴是沛人（今江苏沛县）。开始在沛府的马房里掌管养马驾车。每当他驾车送完使者或客人办完差事返回的时候，只要经过沛县泗水亭，就会去找找亭长刘邦聊天，而且一聊就是大半天。后来，夏侯婴担任了试用的县吏，与刘邦的关系更加亲密无间。有一次，刘邦和夏侯婴开玩笑而误伤了他，被别人告发到官府。按照当时的法令当官的伤了人要从严惩罚，身为亭长的刘邦申诉本来没有伤害夏侯婴，夏侯婴替刘邦说好话说自己没有被伤害。后来这个案子又翻了过来，夏侯婴因受刘邦的牵连挨了几百板子，被关押了一年多，但最终使高祖免于刑罚。
当初刘邦带领他的徒众准备攻打沛县的时候，夏侯婴以县令属官的身份去联络，使沛县父老开了城门迎立高祖做了沛公。就在刘邦降服沛县的那天，刘邦立为沛公，赐给夏侯婴七大夫的爵位，并任命他为太仆。在刘邦攻打胡陵时，夏侯婴和萧何一起招降了泗水郡郡监平，平交出胡陵投降了，高祖赐给夏侯婴五大夫的爵位。他跟随高祖在砀县以东袭击秦军，攻打济阳，拿下户牖，在雍丘一带击败李由的军队，他在战斗中驾兵车作战速度快而且勇猛，高祖赐给他执帛的爵位。
夏侯婴以太仆之职指挥兵车跟从高祖在东阿、濮阳一带袭击章邯，在战斗中驾兵车快速进攻，大破秦军，高祖赐给他执珪的爵位。他又曾指挥兵车跟从高祖在开封袭击赵贲的军队，在曲遇袭击杨熊的军队。在战斗中，夏侯婴俘虏六十八人，收降士兵八百五十人，并缴获金印一匣。接着又指挥兵车跟从高祖在洛阳以东袭击秦军。他驾车冲锋陷阵，奋力拼杀，高祖赐予他滕公的封爵。接着又指挥兵车跟从高祖攻打南阳，在蓝田、芷阳大战，他驾兵车奋力冲杀，英勇作战，一直打到了灞上。项羽进关之后，灭掉了秦朝，封沛公为汉王。汉王赐予夏侯婴列侯的爵位，号为昭平侯。随后以太仆之职，跟随汉王进军蜀、汉地区。
秦朝末年,韩信多次给项羽献计，项羽不予采纳。因得不到项羽的重用，韩信离楚而改投刘邦，开始也没有得到重用，做管理仓库的小官，依然不被人所知。后来韩信坐法当斩，同案的十三人都已处斩，就要轮到韩信了，韩信举目仰视，看到了滕公夏侯婴，说：“上不欲就天下乎？何为斩壮士！”夏侯婴觉得此人话语不同凡响，看他相貌威武，就放了他，同他交谈，很欣赏他，于是推荐给萧何。萧何多次同韩信交谈，也十分赏识他，认为他是一个不可多得的人才推荐给刘邦。刘邦敷衍应付，汉王不知道他与众不同的地方，让封韩信一个管理粮饷的官职。
刘邦被项羽封为汉王(实为排挤到汉中)，从长安到达南郑，就有数十位将领逃亡。韩信估计萧何等人多次在刘邦面前举荐过自己而汉王不用，也逃走了。萧何听说韩信逃走，来不及向刘邦报告便去追赶韩信。萧何月下追韩信，萧何又说了一大堆劝他回去的话。韩信仍不吭声。这时候，滕公夏侯婴也策马赶到；两个人苦苦地相求非要韩信回去不可。他们说：“要是大王再不听我们的劝告，那我们三个人一起走，好不好了”韩信只好跟着他们回去，到了第三天，三人才回到南郑。刘邦听萧何说韩信是举世无双，才拜韩信为大将。
后来汉王回军平定了三秦，夏侯婴随从汉王攻击项羽的军队。进军彭城，汉军被项羽打得大败。汉王因兵败不利，乘车马急速逃去。在半路上夏侯婴遇到了汉孝惠帝和鲁元公主，就把他们收上车来。马已跑得十分疲乏，敌人又紧追在后，汉王特别着急，有好几次用脚把两个孩子踢下车去，想扔掉他们了事，但每次都是夏侯婴下车把他们收上来，一直把他们载在车上。夏侯婴赶着车子，先是慢慢行走，等到两个吓坏了的孩子抱紧了自己的脖子之后，才驾车奔驰。汉王为此非常生气，有十多次想要杀死夏侯婴，但最终还是逃出了险境，把孝惠帝、鲁元公主安然无恙地送到了丰邑。
汉王到了荥阳之后，收集溃部重振军威，汉王把祈阳赐给夏侯婴作为食邑。在此之后，夏侯婴又指挥兵车跟从汉王攻打项羽，一直追击到陈县，最后终于平定了楚地。行至鲁地，汉王又给他增加了兹氏一县作为食邑。
刘邦称帝那年秋天，燕王臧荼起兵造反，夏侯婴以太仆之职跟从高帝攻打臧荼。第二年，又跟从高帝到陈县，逮捕了楚王韩信。高帝把夏侯婴的食邑改封在汝阴，剖符为信，使爵位世世代代传下去。又以太仆之职跟从周勃，攻打代地，一直打到武泉、云中，高帝给他增加食邑一千户。接着又跟随汉王到晋阳附近，把隶属于韩信的匈奴骑兵打得大败。当追击败军到平城时，被匈奴骑兵团团围住，困了整整七天不能解脱。后来高祖派人送给匈奴王的王后阏氏好多礼物，匈奴王冒顿这才把包围圈打开一角。高帝脱围刚出平城就想驱车快跑，夏侯婴坚决止住车马慢慢行走，命令弓箭手都拉满弓向外，最后终于脱离险境。以此功，高帝把细阳一千户作为食邑加封给夏侯婴。
后又跟随高帝在勾注山以北地区攻打匈奴骑兵，获得大胜。在平城南边攻击匈奴骑兵，多次攻破敌阵，功劳很多，高帝就把夺来的城邑中的五百户赐给他作为食邑。在攻打陈豨、黥布的反叛军队时，冲锋陷阵，击退敌军，又加封食邑一千户。最后，皇帝把夏侯婴的食邑定在汝阴，共六千九百户，撤消以前所封的其它食邑。
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