晋文公于周襄王二十年,即文公五年(公元前632年)初,率军由棘津(河南滑县西南)渡河,进攻附楚的曹、卫,企图诱楚来援以解宋围。正月占卫五鹿(河南清丰西北),二月进至敛盂(河南濮阳东南)与齐昭公会盟,都城楚丘(河南滑县东北)的卫人逐其君降晋。三月攻占曹都陶丘(山东定陶西北)。但楚军不受调动,反而加紧围攻商丘。宋向晋告急,晋文公用先轸建议,利用秦、齐“喜贿怒顽”的心理,运用外交谋略制造秦、齐与楚的矛盾。一面让宋重贿秦、齐,请两国出面求楚退兵,一面分曹、卫之地与宋,坚其抗楚决心。商丘未能攻下,而曹、卫之地又被晋送于宋国,楚因而拒绝退兵。秦、齐遂出兵助晋,形成三强联合对楚的战略格局。
楚成王见形势不利,恐秦乘机攻其后方,退至申邑(河南荥阳西北),并令围攻商丘和缗邑以及占领谷邑的楚军撤回。但围攻商丘的主将子玉,骄傲自负,坚请与晋一战。楚成王决心动摇,同意子玉建议,但又不肯全力决战,仅派王室亲兵600人增援子玉。子玉派人与晋交涉:如晋许曹、卫复国,楚即解宋之围。晋国君臣认为形势有利,希望决战,但恐不允子玉条件,将遭宋、曹、卫三国仇恨。于是一面暗许曹、卫复国,劝其与楚绝交,一面扣留楚使臣以激怒子玉。子玉果怒而求战,率军进逼陶丘。晋文公为疲敝楚军,诱使子玉轻敌深入,以便在预定战场与楚决战。遂退避三舍(在古代一舍为30里,三舍为90里),至城濮与秦、齐军会合。
四月初一,楚军进至城濮,初二,双方对阵。晋军在秦、齐军声援下配置为上、中、下三军;楚军以陈、蔡军为右军,申、息两军为左军,主力精锐为中军。晋统帅先轸下令首先击溃较弱的楚右军;并让晋上军佯退,于阵后拖柴扬尘,制造后军已退的假象,以诱楚左军进击,使其暴露侧翼,尔后回军与中军实施合击,又将楚左军击溃。子玉及时收住兵力,方免于中军败溃。楚军退至连谷(河南西华境)时,子玉自杀。此战,晋文公及先轸等,决战前充分运用外交谋略,是由实力制胜向谋略制胜的转折点;决战中,晋军先弱后强,各个击破,示利诱敌,在战术上也有所发展。子玉以为晋军畏惧,率军追至城濮。两军对垒,晋军分上、中、下三军部署:上军在右,下军在左,中军居中,先轸及晋文公坐镇中军指挥。
楚联军亦按左、中、右三军配置:陈、蔡军编为右军,实力较弱;一部楚军编为左军,战斗力较强;中军为楚军精锐,由子玉指挥。二十一年四月初二,决战开始。晋下军把驾车的马蒙上虎皮,首先向楚右军发起猛攻,陈、蔡军一触即溃,全军瓦解。这时,晋上军竖起两面大旗,并在阵后扬起尘土,佯装后退。子玉不察虚实,下令左军追击。待其突出之时,晋元帅先轸指挥中军向其暴露翼侧攻击,断其退路,晋上军亦回头夹击。楚左军大部被歼。子玉见两翼均败,大势已去,急忙下令收兵,退回楚地。城濮一战终以晋胜楚败而告终。战后,晋文公被周襄王策命为侯伯,一跃成为中原霸主。
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