相传尧、舜、禹时，部落联盟内采用“禅让”的方式“选贤与能”，推举联盟的共主，如尧老时，把“王”位禅让给了贤能的舜。
舜把王位禅让给禹，禹在涂山召集部落会盟，再次征讨三苗，据《左传》记载“执玉帛者万国”参加了涂山会盟，可见夏部落的号召力。
有一次在会稽(浙江绍兴)部落会盟时，防风氏首领因迟到而被禹处死，古文献中亦记载禹以诸侯部落路途的远近来分别纳贡约多少，可见夏氏族对其周边部落经济上的控制。
禹曾推举东方颇有威望的偃姓首领皋陶为继承人，以示对传统禅让制的尊重，然而皋陶没有等及禅让，比禹早死，禹又命东夷首领伯益为继承人。
禹死后，益(伯益，也有人认为益不是伯益，而是同一时代的两个人)按照部落联盟的传统，为禹举行丧礼，挂孝、守丧三年，三年的丧礼完毕后，益没有得到权位，而禹的儿子启在民众的拥护下，得到了权位。
关于这一段历史的记载，说法不一：古本《竹书纪年》记载“益即位后，启杀益而夺得君位”;另一说“益继位后，有些部族并没有臣服益，而拥护启，并对益的部族展开战争，最后启胜而夺得权位，之后益率领着东夷联盟讨伐启，经过几年的斗争后，启确立了他在部族联盟中的首领地位”。
但其共同观点是“公天下”变成了“家天下”。
从此，禅让制被世袭制所取代，这标志着漫长的原始社会被私有制社会所替代，应该说是历史的一个进步。
但是，一种新制度的建立，必然会遭到部分反对，随后不少倾向禅让传统的部族质疑启的权位，启都郊外的有扈氏仗义起兵，率领部族联盟向启都讨伐，与启军大战于甘，战前启称他的权位是“恭行天”的。
这便是之后周朝天子论的雏形，启拥有中原民众的赞同，在人数方面占有绝大优势，最终击败有扈氏，罚贬做牧奴，这次胜利代表中原地区的主流社会观念已从原始的禅让制度转向了世袭制度。
夏氏族原姓姒，但从启开始改用国名“夏”为姓，同时启不再使用伯这个称号而改用后，即“夏后启”，夏族的十一支姒姓部落与夏后氏中央王室在血缘上有宗法关系，政治上有分封关系，经济上有贡赋关系，大致构成夏王朝的核心领土范围。
夏朝历史上惯称为“夏”，关于“夏朝”这一称谓的来源有十种说法，其中较为可信的观点是“夏”为夏族图腾的象形字。
司马迁记载“夏”是姒姓夏后氏、有扈氏、有男氏、斟鄩氏、彤城氏、褒氏、费氏、杞氏、缯氏、辛氏、冥氏、斟灌氏十二个氏族组成的部落的名号，以“夏后”为首，因此建立夏朝后就以部落名为国号。
夏朝是在原始社会制度的废墟上建立起来的，唐朝张守节则认为“夏”是大禹受封在阳翟为“夏伯”后而得名，“夏”是从“有夏之居”、“大夏”地名演变为部落名，遂成为国名，中国中原地区从此出现“国家”的概念这便是不少历史学家所认为中国的第一个世袭王朝夏朝的起始。
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