追随刘备
关羽本字长生，后改字云长，早年因犯事逃离家乡至幽州涿郡。
中平元年(184年)，汉室宗亲刘备在涿县组织起了一支义勇军参与扑灭黄巾军的战争，关羽与张飞同在其中。刘备辗转担任许多官职后，投奔昔日同窗公孙瓒，被封为平原国相，任关羽、张飞为别部司马，分统部曲。三人情同兄弟，常一起同床而睡，当刘备坐下时，关、张二人更不辞辛劳随身守护。
兴平元年(194年)，曹操因曹嵩被杀而迁怒于陶谦，于是发兵攻打徐州。陶谦求救于刘备，刘备和关羽率千余人前往救援。曹操兵退后，陶谦表刘备为豫州刺史，关羽与刘备屯兵于小沛。而后在陶谦等人的再三相让下，刘备领徐州牧。
建安元年(196年)，刘备被袁术、吕布夹攻，丢失徐州，关羽便跟随刘备一起投奔曹操。后与曹操许田围猎时，关羽劝刘备杀掉曹操，但刘备此时认为当时的曹操是要匡扶汉室的，觉得杀了他可惜，于是不从。
建安三年(198年)，刘备与曹操共擒吕布于下邳，夺得徐州，关羽与刘备便跟随曹操班师回许昌，曹操任车胄为徐州刺史。后袁术北上投奔袁绍，刘备奉曹操命拦截袁术于徐州，刘备趁机袭杀车胄，命关羽守下邳、领徐州，刘备返回小沛。
阵斩颜良
建安五年(200年)，曹操派刘岱、王忠攻打刘备，却被刘备击败，曹操于是亲提大军出征，刘备败逃，关羽战败被生擒，不得已而投降，曹操待以厚礼，任命为偏将军。后袁绍派大将颜良、文丑、郭图等攻东郡太守刘延于白马，曹操亲自率军救援，并命张辽与关羽为前锋。关羽望见颜良的麾盖，策马冲锋，斩杀颜良于万军之中，枭首而归，袁军将领无人能挡，白马之围被解，关羽被封为汉寿亭侯。
当时，曹操为知道关羽有没有久留的心意，叫张辽用人情试探。关羽对张辽叹息道：“我知道曹公对我的厚爱，但我受刘备将军的厚恩，发誓共死，不可背弃。我终不会留下，在为曹公立下功劳后我便会离去。”张辽向曹操表明，曹操知道关羽会离去，反而重加赏赐，想要留住他，但关羽尽封曹操的赏赐，留书告辞，回到刘备身边。曹操左右欲追杀之，不过曹操认为各为其主而阻止。民间文化把这一段故事叫做“千里走单骑”。
镇守荆州
建安十三年(208年)，刘备投靠刘表，屯兵于新野。曹操率领大军南下，刘备南逃，另遣关羽乘数百艘船驶向江陵会合，但刘备于途中被曹操军追至，幸而关羽驶至汉津，一同乘船至夏口。
刘备联合孙权击败曹操后，曹操留曹仁等防守荆州，于是刘备又与孙权大将周瑜夹攻曹仁，命关羽绝北道断曹仁后路。待刘备取得荆南四郡(长沙、零陵、武陵、桂阳)，拜关羽为元勋，受封襄阳太守、荡寇将军，此时襄阳实为曹操势力范围，由乐进驻守，所以关羽驻于江北。 在此期间，关羽重修了江陵城。
建安十八年(213年)，刘备入蜀助刘璋防御张鲁，张飞、赵云、诸葛亮与关羽共守荆州。
建安十九年(214年)，刘备与刘璋决裂，在攻打雒城时，军师庞统中流矢身亡，刘备乃召张飞、赵云、诸葛亮入川支援，荆州只留关羽驻守。刘备平定蜀地后，以关羽董督荆州事， 授权掌管荆州地区刘备控制的部分，包括荆州南部四郡和从东吴借来的南郡治所江陵和附近的公安，关羽事实上镇守荆州五郡(南郡、长沙郡、零陵郡、武陵郡、桂阳郡)。
建安二十年(215年)，孙权知道刘备已夺得益州，希望取回荆州。刘备却说：“当得到凉州时，便会把荆州交还。”孙权对此十分怨恨，便派鲁肃索要荆州。孙刘两方的将领在阵前“单刀会”，据理相争但最终不欢而散。孙权命吕蒙准备进攻荆州南部，鲁肃将万余人马于益阳牵制关羽，刘备从益州带兵回援。时关羽号称有三万人马，自选五千精锐准备从上游渡河，吴将甘宁率领一千人前往驻守，关羽得知后就没有过河，在河对岸扎营，这个地方后来称为“关羽濑”。此时，曹操进取汉中的张鲁，刘备便迅速和孙权修和，协议平分荆州，即分荆州的江夏郡、长沙郡、桂阳郡属于孙权，分荆州的南郡、零陵郡、武陵郡属于刘备，这就是三国史上著名的湘水划界。
威震华夏
建安二十三年(218年)，太医令吉本，少府耿纪，司直韦晃等人谋反，但不久事情败露，几人被曹操所杀，曹操于是召曹仁为征南将军，讨伐关羽。曹仁屯樊期间，大肆征调徭役，南阳郡一带军民苦不堪言。宛城太守侯音与卫开于是劫持太守造反，与东里滚关羽联合。曹仁率军前往平乱，于次年正月攻破宛城，将侯音斩杀，并屠城。
建安二十四年(219年)，刘备军与曹操军相争汉中，魏将夏侯渊被刘备大将黄忠所斩，曹操亲提大军来争汉中，刘备据守，赵云又在汉水劫去粮草，曹操无奈只得退出汉中，刘备遂占据汉中。
同年七月，刘备自称汉中王，任命许靖为太傅，法正为尚书令，关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军，并派益州前部司马、犍为人费诗去关羽驻地授予关羽官印，关羽闻知黄忠地位和自己一样，愤怒地说：“大丈夫绝不能和老兵同列!”不肯接受任命。费诗对关羽说：“创立王业的人，所用的人不能都一样。以前萧何、曹参和汉高祖年幼时就关系很好，而陈平、韩信是后来的亡命之人;可排列地位，韩信位居最上，没有听说萧何、曹参对此有过怨恨。如今汉中王因为一时的功劳，尊崇黄忠，而在他心中的轻重，黄忠怎能和您相比呢!况且汉中王与您犹如一体，休戚相前，祸福与共。我认为您不应计较官号的高下，以及爵位和俸禄的多少。我仅是一个使者，奉命之人，您如果不接受任命，我就这样回去。只是我为您这样感到惋惜，恐怕您以后要后悔的。”关羽听了他的话以后，大为感动，醒悟过来，立即接受了任命。
当时孙权进攻合肥。曹魏的主力都驻守在淮南。扬州刺史温恢对兖州刺史裴潜说：“此处虽然有贼人，却不值得担忧。现在刚刚涨水，征南将军曹仁却孤军深入，没有长远的准备，关羽强悍狡猾，只恐怕征南将军会有变故。”不久，关羽果然令南郡太守糜芳守卫江陵，将军士仁守公安，他自己率军向樊城的曹仁进攻。
曹操派出大将于禁率领七军援救襄樊。立义将军庞德与关羽交战，引箭射中关羽前额。其时庞德常乘白马，关羽军皆谓之白马将军，对他甚为忌惮。
到了八月，天降大雨十余日，汉水因此暴涨，关羽因掘江堤以大水灌于禁军，于禁军虽在平地，却被水淹五六丈，于禁七军都被淹没，于禁只与诸将登高望水，无所回避，关羽乘大船进攻于禁，于禁投降。曹操得知于禁投降的消息非常惊异。
关羽乘船进攻庞德军，庞德的军队大多投降关羽，庞德寡不敌众，最后被关羽所擒，庞德的兄长在蜀汉汉中为官，关羽因此想要劝降庞德，但是庞德大骂不肯降，关羽于是将其斩首。
关羽乘胜对樊城发起猛攻，樊城进水，城墙崩塌，而曹仁的守军也因为多次战败而大量削减，只剩下几千人，樊城被围数重，外内断绝，粮食也快被吃完，众将都惶恐不安。曹仁在满宠的劝说下，与将士们盟誓，以死守城。关羽又派别的将领把将军吕常包围在襄阳。荆州刺史胡修、南乡太守傅方都投降了关羽。
同年十月，陆浑民孙狼等苦于徭役，叛上作乱，南附关羽，遥受关羽印号，为之支党， 关羽的声势一度威震华夏。
败走麦城
建安二十四年(219年)末，曹
操以为汉献帝在许，与关羽军相近，欲迁都避其锋芒，司马懿、蒋济等劝阻，认为孙权必然不愿看到关羽得志，可以用答应将江南封给孙权为条件让他从背后出兵攻击关羽。同时曹操派遣徐晃、赵俨等率军救援樊城，更准备亲自征讨关羽。
救援樊城的徐晃因兵力不足，认为很难与关羽抗衡，不过之后曹操先后派遣徐商、吕建等将领以及殷署、朱盖等十二营兵马增援徐晃。关羽在围头派有军队驻守，在四冢还有驻军。徐晃于是扬言将进攻围头，却秘密攻打四冢。关羽见四冢危急，便亲自率领步、骑兵五千人出战，徐晃迎击，关羽退走。关羽在堑壕前围有十重鹿角，徐晃追击关羽，二人都进入关羽对樊城的包围圈，包围圈被打破，傅方、胡修都被杀死，关羽于是撤围退走，然而关羽的船只仍据守沔水，去襄阳的路隔绝不通。
而孙权命吕蒙为主帅偷袭荆州，并亲自率军为后援。荆州重镇江陵守将麋芳(刘备小舅子)、公安守将士仁因与关羽有嫌隙而不战而降。
此时关羽得知南郡失守后，立即向南回撤。回师途中，关羽多次派使者与吕蒙联系，吕蒙每次都厚待关羽的使者，允许在城中各种游览，向关羽部下亲属各家表示慰问，有人亲手写信托他带走，作为平安的证明。使者返回，关羽部属私下向他询问家中情况，尽知家中平安，所受对待超过以前，因此关羽的将士都无心再战了，士卒渐渐溃散，退至麦城。同年十二月，关羽率数十骑出逃，一路突围至距益州不过一二十里的临沮(今湖北省襄樊市南漳县)，遇潘璋部将马忠的埋伏，被擒，和长子关平于临沮被害。
孙权将关羽首级送给曹操，曹操以诸侯之礼将其安葬于洛阳，同时孙权则将关羽身躯以诸侯礼安葬于当阳， 即关陵，也称当阳大王冢。蜀汉在成都为关羽建衣冠冢，即是成都关羽墓，以招魂祭祀。因此民间也称关羽“头枕洛阳，身卧当阳，魂归故里(或称‘魂归山西)。
景耀三年(260年)九月，蜀汉后主刘禅(shàn)在追谥几位重要大臣时，追谥关羽为“壮缪侯”。
历史评价
陈寿：“关羽、张飞皆称万人之敌，为世虎臣。羽报效曹公，飞义释严颜，并有国士之风。然羽刚而 自矜，飞暴而无恩，以短取败，理数之常也。”
程昱：“刘备有英名，关羽、张飞皆万人之敌也， 权必资之以御我。”
郭嘉：“张飞、关羽者，皆万人之敌也，为之死用。”
傅干：张飞、关羽勇而有义，皆万人之敌，而为之将。”
周瑜：“刘备以枭雄之姿，而有关羽、张飞熊虎之将，必非久屈为人用者。”
刘晔：“关羽、张飞勇冠三军而为将。”
温恢：“关羽骁锐，乘利而进，必将为患。”
吕蒙：“斯人长而好学，读左传略皆上口，梗亮有雄气，然性颇自负，好凌人。”“今东西虽为一家，而关羽实熊虎也，计安可不豫定?”
诸葛亮：“孟起兼资文武，雄烈过人，一世之杰，黥、彭之徒，当与益德并驱争先，犹未及髯之绝伦逸群。”
廖立：“是羽怙恃勇名，作军无法，直以意突耳，故前后数丧师众也。”
杨戏：“关、张赳赳，出身匡世，扶翼携上，雄壮虎烈。藩屏左右，翻飞电发，济于艰难，赞主洪业，侔迹韩、耿，齐声双德。交待无礼，并致奸 慝，悼惟轻虑，陨身匡国。”
袁准：“张飞、关羽与刘备俱起，爪牙腹心之臣，而武人也。 ”
张辅：“张飞关羽，皆人杰也。”
葛洪：“咸谓勇力绝伦者，则上将之器;洽闻治乱者，则三九之才也。然张飞关羽万人之敌 ，而皆丧元辱主，授首非所。”
阎负、梁殊：“骁勇多权略，攻必取，战必胜，关、张之流。”
张仲宣：“张辽运筹之方，可以归之於先轨;关羽搴旗之效，可以论之於后尘。”
黄茂才：“气盖世，勇而强。万众中，刺颜良。”
陈亮：“夫关羽好勇而无谋，恃气而骄功，此其势甚易谲也。”
“关帝诗竹碑”的各种版本
陈元靓：“剑气凌云，实曰虎臣。勇如一国，敌万人。蜀展其翼，吴折其鳞。惜乎中勇，前后绝伦。”
郝经：“羽、飞昭烈啑血起义，夙定君臣之分，期复汉室，百折兴王。阚如两虎啸风从龙，夹之以飞，雄猛震一世，号称万人敌。羽报效于操，致书而去，飞瞋目横矛，而与操决。矫轿义烈，上通于天，汉于是乎不亡。”
杨博：“维帝忠义昭宇宙，功业垂史册，祀祠遍天下，黄发稚齿，极海穷边，靡不崇重。而帝之随在者灵，威盖显赫，千载一日。”
王夫之：“吴、蜀之好不终，关羽已死，荆州以失，曹操以乘二国之离，无忌而急于篡，关羽安能逃其责哉?羽守江陵，数与鲁肃生疑贰，于是而诸葛之志不宣，而肃亦苦矣。肃以欢好抚羽，岂私羽而畏昭烈乎?其欲并力以抗操，匪舌是出，而羽不谅，故以知肃心之独苦也。”
毛泽东：“关云长大体上是不懂统一战线的，这个人并不高明，对待同盟军搞关门主义，不讲政策。”
出生争议
《三国志》书中并未记载关羽于哪一天出生，后世对关羽的出生一直饱受争议。在山西省运城市常平村关帝家庙内立有一块清康熙十九年(1680年)的《前将军关壮穆侯祖墓碑铭》，记其生于“桓帝延熹三年(160年)六月二十四日”，而明崇帧二年(1629年)立于石磐沟关羽祖茔的《祀田碑记》和清乾隆二十一年(1756年)编修的《关帝志》，都认为关羽生于汉桓帝延熹三年(160年)六月二十二日。
此外，民间对关羽生辰还流传有好几种说法，而民间举办的关圣帝君诞辰纪念活动都在农历六月二十四日，所以关羽的出生日应为六月二十四日。
后世地位
官方信仰
各朝皇帝都以关羽为忠义的化身成为教育忠君爱国信念的材料，其“侯而王，王而帝，帝而圣，圣而天”的过程请参考下表：
朝代皇帝时间封号
北宋宋徽宗崇宁元年(1102)忠惠公
宋徽宗崇宁三年(1104)崇宁真君
宋徽宗大观二年(1107)武安王
宋徽宗宣和五年(1123)义勇武安王
南宋宋高宗建炎二年(1128)壮缪义勇武安王
宋孝宗淳熙十四年(1187)壮缪义勇武安英济王
元元泰定帝天历八年(1335)显灵义勇武安英济王
明明神宗万历四十二年(1613)三界伏魔大帝神威远镇天尊关圣帝君
明思宗崇祯三年(1630)真元显应昭明翼汉天尊
清世宗雍正三年(1725)三代公爵、圣曾祖、光昭公、圣祖、裕昌公、圣考、成忠公
清高宗乾隆元年(1736)山西关夫子
清高宗乾隆三十一年(1767)灵佑二字
清德宗光绪五年(1879)忠义神武灵佑仁勇威显护国保民精诚绥靖翊赞宣德关圣大帝
民间信仰
民间所供奉的“关公”又被台湾信徒称为“恩主”，即救世主的意思。在东南亚地区，日本、新加坡、马来西亚以及菲律宾等国家，甚至美国、英国的华人区域，关公的信仰也都相当盛行，华侨在国外从商者很多，因此对于作为武财神的关公也多加崇祀。
文化信仰
关羽画像佛教对关云长的信仰只是限于供奉，并无祈祷、赞颂以及供奉仪轨，而在藏传佛教中，有多位大师著有供赞仪轨，如章嘉大师、土观大师以及这世大宝法王、亚青寺阿秋仁波切等。多识仁波切也曾著有关云长简略供赞。
道教将关羽奉为“关圣帝君”，即人们常说的“关帝”，为道教的护法四帅之一。
墓址
关羽墓在中国有三座，一座在河南省洛阳市的关林，位于河南省洛阳市偃师县佃庄乡关庄村的关庄村关羽墓，位于湖北省当阳市的关陵和位于四川省成都市的成都关羽墓。
文学形象
在小说《三国演义》里将关羽塑造成为一个忠义仁勇的武将形象，出场时与刘备张飞桃园结义，打造兵器后参加镇压黄巾起义的战争中，而后虽然与刘备东奔西走，颠沛流离，但仍能斩将杀敌，大显神威。
在十八镇诸侯讨董卓时，温酒斩华雄，三英战吕布。刘备徐州兵败，约三事降汉不降曹，为曹操解白马之围，斩颜良、诛文丑。得知刘备下落后，千里走单骑，过五关斩六将，斩蔡阳兄弟释疑，在古城三兄弟聚义。赤壁之战时在华容道又不忍杀害曹操将其放走。刘备称王后，关羽官拜五虎上将之首，领兵攻取襄阳，水淹七军，斩庞德、擒于禁，樊城之战时被毒箭暗算，刮骨疗毒，后吕蒙白衣渡江袭取荆州，徐晃趁机夺了偃城，关羽腹背受敌，败走麦城，后被杀，蜀吴三个国家都为其举办丧礼。死后曾经数次显圣，追吕蒙之魂，骂孙权，惊曹操。
此外，《三国演义》中以旁白视角叙事时，通常称关羽为“云长”或“关公”，极少直呼其名，而整部《三国演义》中除了对皇帝称帝号外，亦只有关羽、刘备、诸葛亮有此待遇。
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