汉武帝登上皇帝宝座后，着手做的第一件事就十分具有轰动效应，他广发诏令：号召天下郡国，向朝廷举荐贤良之士，凡是品行端正、有文字功底或特殊才能的读书人，只要你有好的治国方略，能够指出朝廷政策的得与失，或者有其他人不具备的特殊才能，新皇上都会重用你，“待以不次之位”。
为此，他还专门成立了一个机构，叫做“公车署”，也称“公车处”，意思是这些人才在长安参观游览，可以免费乘坐“公车”。换成现代汉语，“公车处”就是配有专车的“特殊人才引进处”。实际上，公车处除了负责人才引进方面的工作外，还肩负着另外一个重要任务，就是接待百姓“上访”。
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在中国历史上，早就有了有关信访的制度或者规定，也有专门负责这个工作的官员和机构。这都是统治者为了表示亲民爱民而建立的形象工程，据《大戴记·保傅》、《淮南子·主术篇》等古籍记载，尧在位时，于庭前设“进善旌”，听取天下百姓的建议，后又立“诽谤之木”，“使天下得攻其过”；舜“置敢谏之鼓”，“使天下得尽其言”。
舜时，还首置龙为纳言。进善旌、诽谤木、敢谏之鼓是中国信访制度的源头，纳言也可谓中国最早的信访官职。
以后各朝各代都有类似机构，只是在名称和具体职责分工方面有所变化，比如，西周时期，周王朝设立了路鼓和肺石制度。《周礼·夏官·大仆》中说：“建路鼓于大寝之门外而（大仆）掌其政，以待达穷者遽令，闻鼓声，则速逆御仆与御庶子。”
此外，周朝还设置“肺石”，以使民有不平，得击三石鸣冤。《周礼·秋官·大司寇》记载：“以肺石远（达）穷民，凡远近恂独老幼之欲有复于上，而其长弗达者，立于肺石，三日，士听其辞，以告于上而罪其长。”这里的“士”就是专职的信访官员。
最显着的变化就是有了专门的职能机构和管理者。汉代的信访机构叫作公车署，其一把手叫作公车司马令，其副手为公车司马丞，他们的职责之一是接待和安排上书或请求面见皇帝陈言的吏民，也是兼管信访事务的官员。
《汉官仪》云：“公车司马掌殿司马门，夜徼宫中，天下上事及阙下所征召皆总领之，令秩六百石。”不过，汉朝仍旧沿袭了“周鼓上言变事”的制度，要求官吏须提供方便，不得随意阻断刁难，若不及时向上转达，满半月以上将受惩罚。在西汉时代，又设有诣阙上书制度。
它是汉代提起诉讼的一种方式，指案件受害人或其他受到冤屈的人到京师向中央的司法机关提出诉讼，是一种典型的越诉行为。此外，汉代吏民上书信访的形式还有御驾前“庶行上书”、“因嬖人奏之”等，而御驾前“庶行上书”，大概是后代“邀车驾”或“告御状”这种信访形式之源头。
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西汉文帝时，出了一位着名的公车司马令，此人名叫张释之，和贾谊同志是河南老乡，贾谊为洛阳人，张释之乃是南阳人。张释之为官清廉、公正，但是仕途不怎么顺，他在骑郎的位子上一坐就是十年，毫无升迁的希望。
几近绝望之时，伯乐袁盎出现了，他向文帝举荐张释之，这样他得以位列九卿，做了公车司马令。
虽然，公车司马令并不是什么显赫的职位，但是却与张释之的专业和特长相当对口。张释之是当时着名的法学家，他认为“法者，天子所与天下公共也”。如果皇帝以个人意志随意修改或废止法律，“是法不信于民也”。时人称赞，“张释之为廷尉，天下无冤民”（当然这是后话）。
在外人看来，公车司马也就是一个传达室，可是这个传达室显然不同于一般传达室。它是皇家设在皇宫南面的一扇门，叫司马门。公车司马令就负责看守这扇门，巡视周边环境治安是否良好，有百姓来上访、告御状的，以及四方贡献、被征召者，都给接待一下，该上报的上报，不该上报的就给挡回去。
看似不起眼，实际上公车司马的权力并不小。比如有一次，当时还是太子的刘启和梁王同乘一辆马车，进宫向文帝请安。当他们路过司马门时，理应下车。可二人年轻气盛，又觉得自己身份高贵，就横冲直撞地闯进去了。
当时，正在值班的张释之不干了，他追上去就将二人拦了下来，愣是不放行。不仅如此，回到办公室当即写了一份奏章，弹劾太子刘启和梁王。
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这件事情最后居然惊动了皇太后，最后是太后下了道特赦令，才宽恕了太子的愚蠢行为。好在文帝还算个好皇帝，并没有责怪张释之，反倒认为他尽忠职守，是个恪守规矩、刚直不阿的人，于是提拔为中大夫，后来又任命为中郎将，直至当上了汉帝国的廷尉，即相当于今天的司法部长。
由张释之的升迁可以看出，公车司马作为专管信访的机构并不是可有可无的，至少在汉初是受到足够重视的，否则它的工作人员也不可能受到中央政府的青睐。之后，以公车署作为中央信访接转机构的制度，一直沿袭到魏晋南北朝，只不过隶属关系有所变化。
如三国魏时，公车署归皇宫警卫司令（卫尉）领导，东晋和南朝宋、梁的公车署，归皇帝的侍从顾问机构门下省领导。总体上看，公车署一直是除行政、司法乃至监察系统以外，君主直接了解社情民意的管道。
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