李渊太原起兵，派刘文静向突厥人俯首称臣卖主求荣答应打下长安城金钱美女都给突厥之后，突厥人借给李渊两千匹马五百个人，这是李唐最早的骑兵队伍，由李世民统领，丘行恭、段志玄、公孙武达、史大柰等人训练。后来和薛举干仗吃了大亏，因为薛举骑兵战斗力远超李唐十条街。李世民装病回家，不巧薛举很快死掉，李世民再次征讨薛仁杲，整编了薛仁杲的骑兵队伍，翟长孙就是这支整编队伍的头领
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武德三年，李世民大举征伐王世充，王世充是他遇到的最大劲敌，其顽强，其狡诈，其彪悍都是平生仅见。李世民多次单骑深入敌后差点被活捉，有一次战马被射死，敌人围困万千重，幸亏丘行恭开了挂，把马让给他骑自己提着大刀前面开路边砍边跳状若疯魔，王世充军兵吓傻了，纷纷让开一条路，李世民方才捡条命回来。李世民痛定思痛，觉得自己有必要建立一支高效强悍的特种骑兵，经过精挑细选，玄甲军诞生了。
玄甲军顾名思义，就是穿着黑色盔甲的骑兵队伍。这支队伍不仅战士穿黑盔黑甲，战马也披挂黑盔黑甲，可谓武装到牙齿。战士铠甲名为唐十三铠，有明光、光要、细鳞、山文、鸟锤、白布、皂娟、布背、步兵、皮甲、木甲、锁子、马甲十三种。其中明光、光要、锁子、山文、鸟锤、细鳞甲是铁甲，后三种是以铠甲甲片式样来命名的。皮甲、木甲、白布、皂娟、布背则是以制造材料命名。战马具装分为保护马头的“面帘”，保护马颈的“鸡颈”，保护马胸的“当胸”，保护马躯的“马身甲”、保护马臀的“搭后”和竖立在马臀部的“寄生”(这个甲具应该是为了保护骑兵后背免遭流箭杀伤用的)。
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玄甲军一共两千五百人，分为左右两队，开始由秦叔宝、程知节、尉迟敬德、翟长孙四人两两组合各领一队。可能是翟长孙属于薛举旧部，和秦叔宝等山东豪杰配合的不是很默契，也可能李世民为了拉拢山东豪杰为他所用，所以在征伐窦建德时候把翟长孙换成了李勣，也就是徐懋公。
或者可以这么理解，这支玄甲军多数战士都是以前瓦岗寨的战士，也只有李勣秦叔宝程咬金才能统领。李世民带着这支特种部队击破窦建德三十万人，还把窦建德抓了。每次战斗李世民都披挂整齐冲在最前面，可以说所向披靡。
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那么这支特种部队最后去哪儿了呢。一部分留在了洛阳，让张亮和屈突通率领，培植李世民的私人武装。一部分进宫当了禁军，玄武门之变时私放李世民入城的禁军首领常何就是玄甲军一个小分队头领，给李世民站过岗。还有一部分成为秦王府私兵，参加玄武门之变十人中的公孙武达就是玄甲军一个小头目。李世民登基后，这些玄甲军经过改编，主要任务就是护卫京师，要么跟着李世民打猎，很少出去打仗。李世民晚年征伐高句丽，队伍中就没有玄甲军编制，可能当时府兵已经大成，而且战斗力不逊，不再需要特种部队冲锋陷阵了。
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