东汉末年名将，黄忠原是刘表部下，后归刘备，并助刘备攻益州刘璋。黄忠在定军山一战中阵斩曹操部下名将夏侯渊，升任征西将军，刘备称汉中王后改封后将军，赐关内侯。次年，黄忠病逝。黄忠与关羽战成平手，也曾放过关羽一命。
长沙太守韩玄性情急躁，他听说关羽要进攻他，请黄忠商议对策。黄忠说：“主公不必忧虑，凭黄某这口刀，这张弓，谁也不怕。”黄忠出城，与关羽大战一百余回合，不分胜负。韩玄怕黄忠吃亏，鸣金收兵。关羽安下营，暗想，黄忠名不虚传，明天用拖刀计斩他。
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第二日早饭后，黄忠又出城与关羽大战。二人斗有五六十回合，关羽拨马就走。黄忠赶来，关羽正要拖刀去砍，黄忠却马失前蹄，栽到地上。关羽回马，说：“我先饶你命，快换马再来厮杀。”黄忠回城，韩玄动问，他说：“这马久不上阵，所以失蹄。”韩玄说：“你怎么不射他?”
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第二天，二人再战。关羽两天没战胜黄忠，十分焦躁，奋力厮杀。战不三十回合，黄忠回马就走。关羽赶来，黄忠虚扯弓弦。关羽闪身，不见箭来，再赶上去。黄忠又虚射，关羽再闪，又不见箭到，就放下心来。黄忠退到吊桥上，一箭射在关羽头盔缨根上。关羽忙拨马而回，才知黄忠有百步穿杨的神箭法。今天射他盔缨，正是报昨天不杀之恩。
每人都放过对方一次所以把他们的武力看成平手。
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刘备先称王，再奏明天子。刘备推辞不过，只好于建安二十四年七月登坛称汉中王，立刘禅为世子。封许靖为太傅，法正为尚书令，诸葛亮为军师，总理大事。封关、张、赵、马、黄为五虎将。
关羽问：“汉中王封我什么爵位?”费诗说：“五虎大将第一位。”“都有谁?”“关、张、赵、马、黄。”关羽动了怒，说：“张飞是我弟弟，马超出身名门，赵云跟我哥哥多年，也是我弟弟。黄忠这老家伙算什么，敢跟我平起平坐?”费诗劝：“当年萧何、曹参跟汉高祖同时起义，不曾封王，而韩信是从楚霸王那里投奔来的，却封了王，萧、曹并不抱怨。汉中王虽封五虎将，但他和将军有结拜之情，他就是你，你就是他，怎与别人相同?请将军不要计较。”关羽这才接受了封号。
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