1337年(至元三年)农历二月十五，邓友德(后来的邓愈)出生在虹县龙须里(今泗县大路口乡大营村)。他的父亲邓顺兴，重气节，讲信义，被乡人推为团练，率领人马，保境安民。
儿时的邓友德聪慧好学，稍微长大就怀有平定天下的志向。元朝末年，各地农民纷纷起义，反抗当时的黑暗统治。1353年(至正十三年)，邓顺兴在和元军作战的过程中，中箭身亡。邓友德的哥哥邓友隆接掌兵权。不久，邓友隆病逝，于是16岁的邓友德继掌兵权，亲率人马与元军作战。
邓友德每次作战时都亲自带头，冲在士兵前面，冲锋陷阵，军队之中人人都佩服他的勇猛。泗州、灵璧、盱眙等地人民闻风归附，求其保护。
1355年(至正十五年)春，邓友德率所部万余人前往滁州，投奔朱元璋。朱元璋封邓友德为管军总管，改名邓愈。
南征北战
朱元璋为了统一江南，在1355年(至正十五年)农历六月，命令邓愈和常玉春领兵自巢湖南下，先后攻占牛渚矶、太平、溧阳、溧水、句容、芜湖。
元朝大将海牙率领水师集结于采石矶，准备进攻太平，邓愈率领士兵偷袭，攻入敌军大寨，俘虏了对方的精锐兵将;又用两只小船，装满作燃料用的杂木，杂木内藏火药，灌以油脂，小船冲入元军水师之中，火势猛烈，元军大败，死伤无数。
邓愈等将领乘胜率军渡江，进攻金陵。元朝南台御史福寿督兵死守，邓愈等人浴血奋战，终于攻破金陵，杀死福寿。后来邓愈又和徐达顺势占领镇江、丹阳、金坛、广德。朱元璋因邓愈战功卓著，提升邓愈为广兴翼元帅。 1357年(至正十七年) ，朱元璋又因邓愈的军功，提升邓愈为枢密院院判。同年农历七月，朱元璋命邓愈为征南将军，以胡大海为副将，攻取旌德、绩溪、休宁，并乘胜攻占江南重镇徽州。
湖南“苗帅”杨完者率兵十万来进攻徽州。当时徽州城郭残破，而且胡大海率领部队攻婺源还没有回来，邓愈身边只有少数士兵，情况危急。于是邓愈激励士兵，明立赏罚，大开徽州城西门，布下疑兵计。苗军见状，不敢入城。胡大海得到消息后，昼夜兼程赶回，与邓愈里应外合，协力拼杀，苗军大败而逃。邓愈又先后攻占了婺源、休宁、严州，转战皖、浙、赣等地，战无不胜，攻无不克，敌军望风而降。所到之处，军纪严明，秋毫无犯，各地民众争持酒肉慰劳。进攻江西时，陈友谅部将邓克明投降。
1362年(至正二十二年)，邓愈被提为江西行省参政，率兵镇守洪都(今南昌)，为朱元璋抽调兵力全歼陈友谅赢得了时间。朱元璋赏赐邓愈黄金千两，绸缎百匹。
1363年(至正二十三年)夏，陈友谅号称率领60万人马围攻洪都(今南昌)，邓愈防守抚州门，城墙破损了30余丈，邓愈率军且战且筑，协助都督朱文正坚守85天。鄱阳湖之战后，邓愈又奉命先后平定江西南安、南雄、韶州、赣州诸郡，28岁的邓愈被提升为江西行省右丞。
消灭陈友谅后，邓愈又奉命先后平定江西南安、南雄、韶州赣州诸郡。28岁的邓愈被提升为江西行省右丞，在常遇春攻克襄阳之后，邓愈又以湖广行省平章的官职，镇守襄阳等处。
1365年(至正二十五年)，朱元璋称吴王，建百官司属，封邓愈为右御史大夫。
平定吐蕃
1368年(洪武元年)，朱元璋于南京称帝，国号大明，年号洪武。加封邓愈为太子谕德。同年，徐达、常遇春率领军队进攻山东，邓愈作为偏师进行配合，从湖北出发进攻河南。平定中原后，朱元璋命邓愈为征戍将军正总兵，平定江淮等地未归附的州县。不到两年，唐州、南阳、均州(湖北丹江口)、商州、房州(今湖北房县)等地均归附明朝。
1370年(洪武三年)，朱元璋又任命邓愈为征虏左副将军，协同徐达远征甘肃。邓愈率兵奋战北元残军王保保部，斩首2000级，俘获王爷公爵以下百余人，士兵8万多人，骆驼、马匹、辎重不计其数。同年农历八月，进克河州(今甘肃临夏)、乌斯藏(今西藏中、西部)诸部，招降吐蕃(今川、青、藏交界地区)，追击北元豫王至西黄河，在黑松林斩杀元大将阿撒秃，大军深入甘肃西北数千里。因此，河州以西皆属明朝版图。
1370年(洪武三年)农历十一月，邓愈班师还京，因功赐宅第于南京洪武正街，赐虹县城南良田500顷，佃户73家，守坟户150户，仪仗户19家;官职授为开国辅运推诚宣力武臣、特进荣禄大夫、右柱国，爵位封为卫国公，参与军国大事。每年的俸禄三千石，并授与子孙世袭的凭证。
因病去世
1371年(洪武四年)，邓愈在明攻灭夏蜀之战中，坐镇襄阳(今属湖北)，筹措运输军队中人吃的粮食和马吃的草料，供应从征各部。
1377年(明洪武十年)，吐蕃残部抢劫乌斯藏贡使。同年农历四月，邓愈任征西将军，和副将军沐英前去征讨吐蕃反抗势力。邓愈、沐英领兵至甘肃、青藏，分三路前进，进攻川藏，深入吐蕃腹地，追杀敌人至昆仑山，俘虏斩首万人，获马、牛、羊20余万匹，招降诸国，开辟疆土数千里。朱元璋见到捷报后，降旨嘉奖邓愈，赐红蟒暖袍一件，玉带一围。
邓愈班师回朝，在回师途中生病。1377年(明洪武十年)十一月初九日，明军到达寿春的时候，邓愈因病去世。
朱元璋闻讯大哭，停止上朝三天，亲迎灵柩祭奠，并追封邓愈为宁河王，谥号武顺，肖像挂在太庙中享祭。朱元璋还亲自选择墓地，将邓愈安葬在南京雨花台，墓前置六对石翁仲石马，山上遍地松柏，禁止砍柴打猎。并命人将邓愈的功绩写入《洪武功臣录》。
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