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“千牛卫”这一官职来自于唐朝，唐朝“府兵制”的上层建筑为“卫府制”，其中“卫府制”的南衙便设立左右千牛卫，负责皇帝的御前护卫工作，获准可以御前带器(这里的“器”便是兵器)。可以在皇帝面前携带兵器，这便说明了获得了皇帝的绝对信任，这只武装力量必须保证刀口绝对的向外，是皇帝亲卫中的亲卫，地位可想而知。
那么“千牛卫”这一官职的名字来源是何呢?这要从“千牛”二字说起。千牛，最早的来源是《庄子》中为人所熟知的成语——庖丁解牛。传说丁为战国时期的一名厨子，他曾亲自为梁惠王展示屠宰牛的技艺，其手法神乎其神，其可以不用眼睛，凭手感将刀游走于牛的骨架，便可将骨肉分离，且能发出音律。
于是梁惠王(文惠君)便盛赞其为技盖至此乎，自此便将技艺熟练之事称之为“庖丁解牛”。而且庖丁屠宰牛所用之刀，屠宰了1000头牛也未见丝毫损伤，仍然“若新发于硎”。后世便以锋利的宝刀誉为“千牛刀”，久而久之甚至成了皇帝的御用宝刀的称谓，意思是皇帝的御刀可以斩千牛。
既然皇帝的御用宝刀为“千牛刀”，皇帝将此种宝刀赐予随时侍卫，便是有给予了这些侍卫执掌御器保卫皇帝的任务。早期能够拥有“千牛刀”的侍卫，叫做“千牛备身”，意为将千牛刀随身携带以护卫御前。之后“千牛备身”从荣誉、功能成为了一种官职，皇帝身边的带刀护卫武官便是“千牛备身”。
到了唐朝，武则天的儿子，那个当过两次皇帝的唐中宗李显，将“千牛备身”(唐朝之前便出现了“领左右千牛备身”这一更高级别的官职，到了唐朝便演变为“左右千牛府”)这一禁卫武官的称谓进一步发展，“领左右千牛备身”便成为了“左右千牛府”，再发展为“左右千牛卫”，于是千牛卫自此诞生。由此可见，千牛卫这一官职来源于御刀名称——“千牛刀”，千牛卫所持之刀自然也就是千牛刀了。
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