唐代前期南衙左、右卫，左、右骁卫，左、右武卫，左、右威卫，左、右领军卫，左、右金吾卫十二卫和太子左、右卫率府，太子左、右司御率府，太子左、右清道率府太子东宫六率是府兵上番宿卫京城的中央统领机构。十二卫和太子东宫六率各自统领一定数量的府兵。而隋唐时代的府兵有两种渊源：一是二十四军统领系统，其后发展成内府内军;一是乡兵等州兵系统，后来发展成为外府外军。他们在周隋之际先后由中央诸卫统领。
府兵在北周末年府兵被称为侍官
隋唐称为卫士，是皇帝直接掌握的亲军，并用以担任宿卫。就是北周改名侍官以前，仍然是皇帝掌握的亲兵，宿卫任务自始是固定而经常的在执行。不过府兵只能说是禁卫军的一种，有时虽属于最主要的一种，也从来不是唯一的，另外总是有一种称为禁军的禁卫军存在。西魏至唐代，禁军的名称和制度是不断变化的，府兵本身就是禁卫军的新发展。
西魏宇文泰创立的二十四军制度和府兵制度是唐代前期南衙禁军制度的渊源。 北魏在六镇起义后分为东、西魏。西魏国力、军力贫弱。西魏立国之初，其主要兵力是尔朱天光和贺拔岳率领入关的六镇军人。在魏孝武帝入关以前，宇文泰已将这些军队分为十二军，由十二个将领统帅。“太祖置十二军，简诸将以将之。”宇文泰以关西大行台的名义统领十二军，并于大统三年(公元 537 年)，“初置六军”，说明行台之军成为了天子禁军。
魏孝武帝入关后
设置了柱国大将军体制以统帅军队，至大统十六年(公元550 年)形成了八柱国体制。八柱国中，宇文泰于元欣都是寄位而未实际到任，实际上是六柱国领兵。六柱国各领有两个大将军，大将军又各领有两个开府，每开府为一军，形成了二十四军体制，由此可知，宇文泰选取府兵的标准是户等、资财标准是“六户中等以上家”即中下以上的人家，并且家里有三丁以上，选取有“材力”的一人为府兵。宇文泰将府兵隶属于六柱国大将军系统，形成了六军。
而六柱国大将军又各辖有两个大将军即十二大将军，十二大将军组成十二军。十二大将军又各下辖两个开府即二十四开府，二十四开府是为二十四军。因此，宇文泰从大统八年开始至大统十六年，逐渐建立起六柱国大将军、十二大将军、二十四开府(又称二十四军)的府兵组织系统。 为了抗衡东魏，西魏权臣宇文泰于大统八年把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人编为六军。次年，宇文泰率军东魏作战，大败于洛阳邙山。是役，西魏损失惨重，东魏“擒西魏督将已下四百余人，俘斩六万计”。
最后：
宇文泰为了补充兵员，而“广募关陇豪右以增军旅”，进而不断收编关陇豪右的乡兵部曲，并将其纳入六柱国系统进行管理，后来也编入二十四军。 对此，唐长孺先生指出：“第一、魏周府兵制有一个特殊的组织系统，即上柱国、十二大将军，二十四开府的统属关系。第二、魏周府兵乃禁军而非边防兵或地方军。”这与过去的军府之兵大为不同。”其实这两个特征便是按照内府而作的，魏周时代的二十四军就是隋唐内府的渊源。 西魏时期，由府兵组成的二十四军的主要任务是到京城番上宿卫，但是当时皇宫有禁军守卫。二十四军只是到京城番上执行宿卫任务而已，其详细情况，已无法考证。
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