看过三国演义，我们都了解到木牛流马是诸葛亮发明制造的。诸葛亮制作木牛的目的是通过车辆难以通行的栈道。栈道上为什么车通不过去呢?是因为栈道的路太陡，非常曲折，有台阶;这是栈道区别其它道路的地方。而栈道上的很多路段是可以通过车辆的，那么要解决栈道上运输粮食的最佳方案是，保持优点，改进缺点，做一辆车，使其能克服栈道的陡、曲折、台阶，能在栈道上通过，往前线运输粮食的难题也就解决了。
三国中有诸葛亮制造木牛流马的描述：忽一日，长史杨仪入告曰：“即今粮米皆在剑阁，人夫牛马，搬运不便，如之奈何?”孔明笑曰：“吾已运谋多时也。前者所积木料，并西川收买下的大木，教人制造木牛流马，搬运粮米，甚是便利。牛马皆不水食，可以昼夜转运不绝也。”众皆惊曰：“自古及今，未闻有木牛流马之事。不知丞相有何妙法，造此奇物?”孔明曰：“吾已令人依法制造，尚未完备。吾今先将造木牛流马之法，尺寸方圆，长短阔狭，开写明白，汝等视之。”众大喜。
紧接着介绍了制造木牛之法：方腹曲头，一脚四足;头入领中，舌着于腹。……每牛载十人所食一月之粮，人不大劳，牛不饮食。造流马之法：肋长三尺五寸，广三寸，厚二寸二分……众将看了一遍，皆拜伏曰：“丞相真神人也!”
《诸葛亮集》中也有一段文字：“木牛者，方腹曲头，一脚四足，头人领中，舌著于腹。载多而行少，宜可大用，不可小使;特行者数十里，群行者二十里也。曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为丰足，覆者为牛背，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛助，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛鞭轴。牛仰双辕，人行六尺，牛行四步。载一岁粮，日行二十里，而人不大劳。”这段记载，尽管对木牛形象作了描绘，但是，具体的描绘，以及原理就不得人知了。下面我们就来看看，具体的构造。
在四川省博物馆文物中，专家将3000多块碎陶片复原成一辆完整的三轮马车，该车的断代在东汉与三国之间。许多人认为就是历史上传说的诸葛孔明的木牛流马。这辆是一件殉葬品，只有实物三分之一大。高1.15米，车厢高1米，全长2.56米。该车有很多先进之处。首先，一般马车只有两个轮子，这样，马不仅要费力拉车，还要承担车身的重量;而三轮马车的出现减轻了马的承重负担，增加了马车的稳定性，让它的牵引力更大，从而运送更多更重的货物。
其次，传统二轮马车的车身和马之间靠“辕”连接，“辕””的长度注定了马车转弯半径大，不适合在狭窄的山路上行走;而三轮马车在前面的轮子和后面的车厢之间有个“转向器”，适合在狭窄山路上转弯。说白了，就是类似于今天拖拉机的样子。只是动力变成了人力。四轮变成了三轮。
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