在20年的和平时期，隆美尔的军事生涯也趋于平静，勤勤勉勉地教学训练，按部就班地晋升，基本不受德国政局动荡的影响。对于德国和隆美尔本人来说，两次大战间的岁月，是军事改革和实验的良机，在此期间，隆美尔出版了他的《第一次世界大战回忆录》。

1918年11月，第一次世界大战结束时，德国一片混乱。尽管经历了西线战事最后几个月的绝望与颓唐，隆美尔仍然精神饱满，充满信心。短短几个月参谋部工作，使他充分意识到自己并不喜欢也不适合这样的文案工作。本质上讲，他还是一个渴望并适合率领士兵东征西讨的战士，自然而然地，他迫切希望能够重返团部。

他是一个受命运女神垂青的幸运儿。“一战”后德国军备被迫进行大幅削减，《凡尔赛和约》规定德国陆军不得超过10万人（军官则不得超过4000人），而隆美尔并不在裁员之列。当然这也得益于他在“一战”时的杰出表现。他高超的一线指挥水准，以及政治嗅觉的迟钝，使他决定继续待在德国国防军，而不像其他许多军官和前军官一样加入了反共产主义的“自由军团”。1918年12月21日，隆美尔上尉奉命回到原部队——第124步兵团，驻扎在万家顿。3个月后，他被调往腓特烈港康斯坦丁湖，指挥第23内卫连。这是一群桀骜不驯的亲共士兵，见到新来的长官，他们的第一反应就是嘲笑，而且不服从命令。但隆美尔纯粹的个人魅力很快折服了这帮老兵，他们变得服服帖帖。1920年春，隆美尔参与镇压蒙斯特兰和维斯特伐利亚的起义，这似乎是他在两次大战间仅有的一次直接参与的军事行动。1921年1月，隆美尔调到斯图加特第13步兵团任连长，他的原部队已经在德国军队改造过程中被撤销番号。

隆美尔在新的岗位上一干就是9年。对于新的角色，隆美尔并没有显得颓废消沉，而是继续保持着饱满的工作热情，全身心地投入这份工作，力求能将自己在战争年间积累下来的所用、所想的战术一一传授给士兵们。他十分重视体育运动和体能训练，每项活动他都参与其中，和部下同甘共苦。他也清晰地意识到，基层士官是未来的希望，如果德国将来能够重新扩充军备，他们这些士官则会发挥至关重要的作用。他们亲历战火，传承了德军的辉煌历史，也将成为未来重建的核心。尽管隆美尔一向对政治不闻不问，但并不妨碍他和这个时代其他所有纯粹的军人们一样认为：德国陆军并没有败在战场上，而是倒在整个同盟国阵营里那些自私政客们充满阴谋味道的“背后一刀”之下。1919年6月签署的《凡尔赛和约》中强加在德国头上的种种不平等条款并没有任何公义可言，推翻这些枷锁只是时间问题。

隆美尔并不是一个古板呆滞，心无旁骛的军官。他花了大量的时间来陪伴家人——他的独子，曼弗雷德，出生于1928年圣诞前夕。他还培养了许多别的兴趣爱好，比如滑雪、修理摩托车等。他甚至花时间成立了符腾堡大队战友会，使得老战友们能够联络感情，并给予那些现已转业而生活拮据的战友们经济上的援助。他对战时的经历还念念不忘，1927年他携妻子来到意大利，故地重游，重新感受这个让他声名鹊起的战场，给他带来荣耀与回忆的地方。当地官员看到这名军官带着相机，还对这段他们不愿回顾的历史念念不忘，有些怀疑他的动机，隆美尔不得不离开此地。

尽管如此，他对1917年这段山地作战经历情有独钟，决定将自己的经验教训、心得体会传授下去。1929年10月1日，隆美尔来到德累斯顿步兵学校，开始了为期4年的教官生涯。隆美尔教学的素材都是他经历过的每一次战争，把在阿贡森林中拔掉碉堡、在罗马尼亚和意大利北部的山地作战经验讲述给学员。他授课生动直观、通俗易懂，让人仿佛身临其境，因此成了最受欢迎的教官。他将课堂上讲述的内容整理出版了《步兵攻击》一书。此时的隆美尔回首经历的战斗生涯，最辉煌的一刻无疑是强攻蒙特马泰尔一战。正如和他同时期的一名战友所说：“强攻蒙特马泰尔一役最能体现隆美尔的特色。他那时仅是一名中尉，平时不动则已，动则是雷霆一击”。描述得十分贴切，观察堪称细致。

隆美尔突出的工作成绩使得他于1933年10月10日晋升少校，担任驻扎在德国中部哈兹山区哥斯拉的第17步兵团第3营营长。3营号称“猎人营”，全营的训练和装备都是为了能够快速在森林和山地间突进。该营的年轻官兵们都为自己出众的身体素质和耐力感到自豪，而这恰好也是隆美尔的强项。隆美尔上任伊始，就有一些军官想给他一个下马威。他们邀请他爬到另一座山头，然后滑雪下来。在他们想来，这位新来的中年长官的身体一定吃不消。隆美尔欣然前往，在连续翻越3个山头后，打算继续前进时，邀他出来的那名军官已经体力不济，连声谢绝。这个故事一时传为美谈。无怪乎第17步兵团团长在写隆美尔的年度评价时如是写道：“他的各方面都远超同僚”。

1934年9月30日，隆美尔第一次见到德国的新总理希特勒，当时他的营负责仪仗队。这次会面中，双方也没有什么深入了解。

做了两年营长后，隆美尔被派到柏林城外的波茨坦，担任新波茨坦陆军学院的高级教官。1935年3月，希特勒抛开《凡尔赛和约》中关于德国军备的限制，实施普遍兵役制，大肆扩军。因此，在波茨坦，隆美尔培训的不再是以前那样的小规模的部队，而是一支强大的军事力量。成千上万的年轻士兵被分批送往这里培训，每批250人，隆美尔的风格毫无疑问再次受到学员们的热切追捧。1936年9月，隆美尔调任希特勒的警卫部队指挥官。希特勒应该是这个时候对隆美尔有了印象，而非直到1937年，那时由于《步兵攻击》一书的出版，隆美尔已是小有名气。《步兵攻击》一经问世，便好评如潮，被誉为“有史以来最好的一本步兵作战手册”。——这当然为作者赚得了大量稿费，也导致了一定程度上的英雄崇拜。特别是当1937年2月，隆美尔担任希特勒青年团陆军作战部特别联络官时，许多青年团的年轻团员像崇拜英雄般地对隆美尔充满敬仰。

《步兵攻击》一书的风靡使得隆美尔的事业也更进一步——1938年11月，他被擢升为上校，随后担任新维也纳军官候补生学校校长（同年早些时候，德国兵不血刃地吞并奥地利）。虽然他习惯性地全身心地投入新的工作中，希望把这所学校发展壮大，但没有足够的时机来实施他的宏伟计划。1939年3月间，希特勒两次派遣隆美尔去指挥他的行营——一次是3月15日占领布拉格；另一次则是23日希特勒前往波罗的海港口城市默默尔监督立陶宛“回归”德国之时。尽管两次行动结束后，他都重返军校任职，但他心里很清楚欧洲大陆上这样的和平已如沙漏般即将告罄。8月初，隆美尔再次接到电话，要求他重新返回柏林，这次他被授予少将军衔，奉命在进攻波兰期间保卫元首大本营。他这次的任务，因为事关元首和司令部安危，显得尤为重要。在世界战争史上，一颗耀眼的将星正在冉冉升起！

和同期的许多人一样，隆美尔也把希特勒当作是德国的救世主，赞同他所倡导的国家社会主义，希望他能带领德国重现辉煌。隆美尔和当时大部分的军官一样，对于希特勒的国家社会主义，他们虽然表现出了好感，但都选择了置身事外的态度，做好自己的职责，并没有投身于政治斗争当中。1936年9月，纳粹党在纽伦堡集会，时任警卫队长的隆美尔有了和希特勒第一次见面的机会。尽管他对纳粹的理念半信半疑，但对于希特勒，他还是表现出很高的热忱。不久之后，隆美尔的著作《步兵攻击》一经问世，便引起了巨大反响，隆美尔成了许多德国青年心中的偶像，希特勒自然再次留意到了担任警卫队长的隆美尔。1938到1939年间，希特勒在欧洲搅起巨大风浪，而担任“元首大本营”临时司令官的隆美尔一时也是风头无二。平心而论，隆美尔只是尽职尽责地完成了自己的任务，做好了一个警卫队长应该做到的。但不管怎样，隆美尔和纳粹元首走得很近，对他所有的命令都不折不扣地执行是一个不争的事实。

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