卫国是西周时期分封的最早一批诸侯国，第一代国君为周文王嫡九子康叔封。卫国是生存时间最长的姬姓诸侯国。
史书记载周文王的正妻太姒生10个儿子，长子伯邑考、次子周武王姬发、三子管叔鲜、四子周公旦、五子蔡叔度、六子曹叔振铎、七子郕叔武、八子霍叔处、九子康叔、十子冉季载。 公元前1046年，周武王灭亡商朝，建立周政权。周武王分封时，九弟康叔起初封于畿内之地康地(今河南禹州西北)，建立康国 ，故称康叔或康叔封。
周武王死后，周成王姬诵年幼即位，周武王的四弟周公旦于是当国摄政，处理国家大事。镇守殷商故地镇守的管叔鲜、蔡叔度与商纣王的儿子武庚，联合东方的奄、徐、楚等十几个附属小国，公然发动叛乱，史称三监之乱。这次叛乱中，康叔最先向周公旦报告叛乱消息，并随着周公旦征讨叛军，立下了大功。周公旦将平叛有功的康叔改封为卫国国君，殷商故都朝歌作为卫国国都，直接统治商朝的王畿之地。殷商遗民被拆散，一部分由商纣王的庶兄微子启改封到商丘建立宋国，一部分西迁移到洛阳直接由周天子统治，一部分由卫国统治。
卫国始封时疆域横跨豫、冀、兖三州，国土面积方圆四五百里。按照西周分封制度，普通诸侯方圆百里，卫国的疆域远远超出。西周卫国疆域辽阔，人口众多，是当时诸侯国中的大国，也是西周在东方的主要藩屏。周成王时期，提拔康叔担任西周司寇之职，掌管刑狱、诉讼和监察方面的事务。
周平王东迁时，卫武公曾出兵助周平戎。卫武公时一度强盛，为诸侯首领之一。东周春秋时期，各地诸侯纷纷自立扩张，逐渐超越了鲁国卫国这些传统的大国。
卫国从始祖康叔开始，遵循周公旦《康诰》、《酒诰》和《梓材》的淳淳告诫，以其父周文王“明德慎罚”的政策治理国家。卫国和鲁国都是遵守周礼最好国家， 鲁国出了孔子，卫国出了吴起，商鞅，吕不韦等人才。然而固守周礼，使他们无法像晋国、秦国、齐国，楚国那样不择手段扩张。
到了战国时期，礼乐崩坏天下纷争，各国之间明争暗斗、你抢我夺。卫国却不参与战国纷争，自己的国土不断被诸侯侵占，最后仅剩了濮阳一地。公元前346年，国国君遬把自己的封号由“卫成公”自贬为“卫成侯”。公元前320年，卫国国君嗣又把自己的封号由“侯”贬为“君”。公元前254年，魏国吞并卫国，卫国成为魏国的一个封君之地(附属国)。
公元前241年，秦始皇统一六国战争，夺取卫国的濮阳，卫元君被迫迁往野王县。史记记载，公元前221年秦统一天下，然而直到公元前209年，卫君角被秦二世废为庶人，卫国彻底灭亡。秦始皇为何留下卫国没有统一呢?有多种说法：
卫国最后仅剩弹丸之地，在魏国时期已经名存实亡，所以秦始皇忽略了卫国;
卫国是君子国一直不参与诸侯纷争，讲究周礼，秦始皇留下卫国，以尊重文化名地和文化名人;
秦国因商鞅变法而崛起，秦始皇的义父吕不韦也是卫国人，所以保留了卫国。
其实卫国灭亡时间，源于司马迁史记中记载的错误。周朝时期，诸侯普遍采用当年改元制，即前一任君王身亡，继位的君王立刻将同一年改元为新君元年。东周以后，各诸侯国普遍改为次年改元制(逾年改元制)。即前一任君王身亡，这一年依然称为旧君某年，到次年才称为新君元年。
卫国因为遵循周礼，一直使用当年改元制。司马迁整理在列十二诸侯年表的时候，在年表上出现了错误，恰好使卫国纪年被多记了十二年(12个国君)。因此，卫国灭亡时间应该从公元前209年提前12年，也就是公元前221年，秦始皇统一六国时已经灭亡。
卫国灭亡后，西汉初年，燕国人卫满(姬姓卫氏，卫国宗室后裔)率千余人进入朝鲜，建立了卫氏朝鲜，统治了近100年。
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