宇文福祖先是南匈奴单于的远亲，世代担任拥部大人。宇文福的祖父宇文活拨是后燕官员，后燕武成帝慕容垂在位时期，担任唐郡内史，封爵辽东公。北魏打败后燕惠愍帝慕容宝之后，宇文活拨归顺北魏，北魏道武帝拓跋珪把他当作最尊贵的宾客。
宇文福年轻时骁勇果敢，体力过人。太和初年(477年)，担任羽林郎将，后升任建节将军，封爵新昌侯，授任南征都将。宇文福后因攻打南朝齐有功，授任显武将军。不久任恢武将军、北征都将，并特别赐给军服。宇文福率军打败柔然别部，俘获一万多人。回到京师后，授任都牧给事。
太和十七年(493年)，北魏孝文帝征讨南朝齐，宇文福担任非正式的冠军将军、后军将军。太和十八年(494年)，当时朝廷正在迁都洛阳，孝文帝命令宇文福考察确定牧马的场所。宇文福规划石济以西、河内以东，沿黄河南北方圆千里之地作为牧场，此事不久就得以施行。孝文帝命令从代地移迁各种牲畜到此地牧养，由宇文福具体负责该事。一路上，宇文福妥善地进行饲养，牲口没有一点丢失减损，孝文帝对此十分称赞。不久，孝文帝让宇文福补任司卫监。宇文福随从孝文帝到豫州时，加任冠军将军、西道都将、假节、征虏将军。宇文福率领精锐骑兵一千人，专门在孝文帝后面保卫。不久，宇文福改任骁骑将军，仍然兼任太仆、典牧令。后随从孝文帝征讨南阳，兼任武卫将军。
太和二十二年(498年)，孝文帝征讨南朝齐，以宇文福与右卫将军杨播作为前军。到达邓城后，宇文福挑选士卒、精选部将，为了围攻邓城而作准备。孝文帝看到宇文福军队布阵整齐，将士武艺娴熟，大为叹息并加以褒奖。南朝齐皇帝萧鸾派其尚书崔慧景、黄门郎萧衍率领部众十万人前来救援。孝文帝亲自指挥将士，命令宇文福率领高车部羽林骑兵五百名突袭齐军南面，占领其桥梁道路，阻遏斩绝其归路。齐军大为恐慌，分兵六路前来迎战。宇文福就骑在战马上带领部众宣誓，身先士卒，齐军不能前进一步，最终大败奔逃溃散。宇文福因功获封昌黎伯，授任正武卫，加任征虏将军。
太和二十二年(498年)八月，由于高车部跟随魏军征战，高车士兵害怕远途劳役，因此拥奉袁纥树者为首领，率领部众叛魏北逃，孝文帝加任宇文福为征北将军、北征都将，命他率军追击征讨高车军。但因军队失败，宇文福遭到贬黜。
景明初年(500年)，宇文福重新受到起用，担任平远将军、南征统军。宇文福对都督、彭城王元勰说：“建安是淮南的军事重镇，是敌我双方的要冲之地，如果能夺得此地，那么义阳就可以到手;如果夺不到，那么寿春(一作寿阳)就难以保全。”元勰同意他的看法。等到元勰出任刺史时，就派宇文福率军攻打建安，南朝齐驻守建安的戍主胡景略自缚出城投降。建安投降后，宇文福因功受封襄乐县开国男，食邑二百户，并担任太仆少卿。不久，由于取代南朝齐的南朝梁政权打算侵犯北魏边境，宇文福担任假节、征虏将军，率军出三关进行征讨。后来朝廷诏令宇文福代理豫州事务，与东豫州刺史田益宗相互支援，安抚并遏制南方蛮楚地区。宇文福回到朝廷后，担任光禄大夫，改任太仆卿。正始三年(506年)四月，宇文福率军攻打南朝梁的司州，俘虏敌军一千多人而回。延昌年间(512年—515年)，宇文福以原官职兼任左卫将军，后历任散骑常侍、都官尚书、安东将军、营州大中正。
熙平初年(516年)，宇文福担任镇北将军、瀛州刺史。熙平二年(517年)正月，北魏大乘教流匪重新聚集起来，冲入瀛州。宇文福之子员外散骑侍郎宇文延率领手下的奴仆和佃客抗拒敌兵。流匪纵火焚烧斋阁，宇文福当时在斋阁内，宇文延冒死冲入火中，将父亲宇文福抱出斋阁外，宇文延的身体烧伤、头发烧毁，但仍然督促部众与敌兵苦战，流匪最终逃散，他率领部众追杀，消灭流匪。
宇文福性情忠诚廉正，为官严厉刚毅，以信义统治百姓，在百姓中有很高的声誉。不久解除官任回京，担任太仆卿、金紫光禄大夫之职。出任散骑常侍，都督怀朔、沃野、武川三镇诸军事，征北将军，怀朔镇将。宇文福到达镇所后，因病去世。朝廷诏令派遣主书乐安嘉前往吊唁。追赠他为车骑大将军、定州刺史，开国男爵位照旧，谥号贞惠。
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