在共和时期的对外扩张，都是以罗马城作为中心，却也导致无法控制较偏远的省分，通讯以及交通成为帝国首要的问题，新的入侵、暴动、天灾和传染病爆发，往往借着船舶或著驿站传到罗马的各个省分，因此罗马必须在每个省分派驻总督。
在帝国建立初期的疆域是承袭共和时期后三头同盟的领土：马克·安东尼、屋大维以及雷必达(拉丁语：M·AEMILIVS·M·F·Q·N·LEPIDVS，约前89年～前12年或前13年)。
安东尼占据的帝国东方～亚该亚行省、马其顿行省以及伊庇鲁斯行省(相当于21世纪的希腊、阿尔巴尼亚和部分克罗地亚)、比提尼亚行省、本都行省以及亚细亚行省 (21世纪的土耳其)今日的土耳其、叙利亚行省、塞浦路斯行省，这些领土涵盖了古代马其顿帝国所征服的领土，因此多数贵族都来自希腊境内，安东尼所辖之处特别是都市地区受到希腊化的影响。
屋大维则占据的帝国西方～意大利行省21世纪(今日的意大利)、高卢行省(今日的法国)、高卢比利时(今日的低地国家)以及西班牙行省(今日的伊比利半岛)，其领土包含了希腊等地的海岸地区，凯尔特人的居住地，例如：高卢人以及凯尔特伊比利亚人，还有占据阿非利加行省部分地区(今日的突尼斯)，另外还有西西里行省(今日的西西里岛)。
在击败安东尼之后，胜利的屋大维统一罗马，当时帝国充斥着各种地方文化，这被称作罗马化，当东方的希腊文化碰上了西方的拉丁文化产生了融合，影响了政治、军事的发展，最后帝国的分治也是因此划分。
公元284年，罗马帝国内乱不断，外敌也纷纷入侵，而且军人专横，干预皇帝废立。所以新皇帝戴克里先上任后，自知一人无力对付奴隶起义及异族入侵，于是把罗马帝国西半部(即意大利、西班牙、高卢、不列颠、中欧、北非)交由其好友马克西米安管治，自己则管治罗马帝国东半部(即巴尔干半岛、东南欧、小亚细亚、巴勒斯坦、叙利亚、黎巴嫩、约旦、埃及)。两人也分别设立副职，并由四人合治国家，史称四帝共治制。
其后罗马帝国皇帝君士坦丁一世迁都君士坦丁堡并统一罗马，但在公元3世纪至公元5世纪之间东西帝国断断续续的存在。
公元395年，最后一名罗马帝国统一皇帝狄奥多西一世立下遗言，把帝国照戴克里先的分法分给自己的两个儿子，东部分给长子阿卡狄乌斯，西部分给幼子霍诺里乌斯，分别治理。西罗马帝国定都梅蒂奥拉努(Mediolanum，今米兰)。东罗马帝国(后称拜占庭帝国)则定都君士坦丁堡(今伊斯坦布尔)。自此之后罗马帝国永久分裂。
西罗马帝国一建立起来便被哥德人首领阿拉里克不断入侵。东罗马帝国则忙于与汪达尔、波斯的战争而无法救援。
公元408年阿拉里克带兵进攻意大利半岛，并兵临罗马城，皇帝霍诺里乌斯躲了起来，于是阿拉里克的蛮族军队包围罗马，令罗马城爆发了瘟疫，元老院不得不交出5000磅黄金、30000磅白银和众多的金银珠宝来求和。
公元409年阿拉里克再次包围罗马城，赶走西罗马帝国皇帝霍诺里乌斯，幸好东罗马帝国皇帝阿卡狄乌斯念手足之情支援他，霍诺里乌斯才侥幸保住皇位。
公元410年，阿拉里克攻陷罗马城，蛮族军队在城内杀掠三天，大获而归。而罗马城则遭到了严重的毁坏。
公元423年至公元425年，Joannes被西罗马军队拥立为皇帝，招致东罗马的强烈不满。东罗马帝国名将Aspar率军击败了西罗马军队，并扶立瓦伦提尼安三世成为西罗马帝国皇帝，使得西罗马政局平稳了30年。
但至公元439年汪达尔人建立汪达尔～阿兰王国，阿兰王国的海军强大，不停从海路袭击西罗马帝国。他们于公元455年攻进罗马城，罗马城遭受毁灭性破坏，此次劫后余生的罗马城还剩下7000人。西罗马帝国皇帝被杀。
公元445年，匈人阿提拉入侵西罗马帝国。
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