马超为扶风茂陵人。初平三年，其父马腾受封为征西将军，屯郿县。后腾袭长安，兵败出走西凉。五虎大将中，关，张，赵，黄均出身贫寒，惟独马超是名门之后。马超出身陇西大族，据称是东汉名将马援之后，其家族长期雄据凉州。他本人“资兼文武，雄烈过人，一世之杰”，属英步，彭越一类人物。刘备兵临成都，一时尚不能攻下。马超率兵来到后，城中人慑于他的威名，顿时震惊万分。刘璋在这种情况下才不得已开门出降。马超为刘备定蜀立下了大功，为此刘备在称汉中王之后封他为左将军，位列关羽，张飞之后。马超一入刘备集团，即获得极高的礼遇，但随后却陷入一种尴尬的境地。
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虽然在蜀汉的武官位列第三，但既没有担当方面重任，也没有参与指挥重大战役。在他去世前刘备发动过两次具有重大意义的战争---夺取汉中和讨伐孙吴，都看不到马超的影子。不久，马超英年早逝，年仅四十七岁。事实上，马超在蜀汉政权中是最受的排挤的，他不仅感到寂寞，甚至有一种“危惧”之感。《三国志.彭漾传》记载了这样一件事情恃才傲物，狂妄自大的彭漾被刘备贬官到外地，便满腹牢骚来找马超发泄。一开始，郁郁不得志的马超也随口附和了几句。彭漾以为遇到知己，便不知天高地厚地“煽动”马超“卿为其外，我为其内，天下不足定也”这句话可以有两种解释，一种是推崇自己和马超，一文一武，一相一将，一主内一主外，就可以安定天下;另一种就属大逆不道了打算一内一外，里应外合，夺取政权。但不论哪一种解释，都是狂妄的，完全可能给自己招来灭们之祸。
马超听了他的一番狂言，默默无语。待彭漾一走，便立即上表刘备，揭发他的“大逆不道”。彭漾立即被捕，不久被处死。
马超这番行为，确实不够光明正大。因为是他先符合彭漾，也发了几句牢骚，才引出彭漾后面的大逆不道之言。在这种情况下，他为了自保，便干起告密的勾当，把彭漾推入绝境，这样的行为确实让人不敢恭维。不过，由此事也可以想象马超在刘备手下那种战战克克，如临深渊，如履薄冰的神态。可想而知，马超在蜀汉受到的猜忌和排挤是如何的明显。否则，他既不会有寂寞之感，也不会有“危惧”之感的。
马超出身名门，为一代名将，为刘备取成都立过大功，却受到这样的猜忌和排挤，不是太冤枉了吗?同样为降将的马岱，黄权，王平，和姜维都受到了信任，授予重任。惟独马超却不同，这就不能不令人想到马超本人的因素了。最能说明马超的行事与为人的，莫过于潼关大战了。
建安十三年曹操任丞相后积极南征，但对关中和西凉的割据势力终不放心，对马腾父子尤其戒备，马腾举家迁至邺城，只留超以领其军。
汉献帝建安十六年(公元211年)，曹操打算出兵汉中，讨伐割据该地的张鲁，准备先派大将夏侯渊率军出河东，再到关中与驻扎那儿的钟瑶会合，有人向曹操提出，大军西进很可能引起盘踞关中和河西地区的马超和韩隧的疑惧，以为此举是针对他们，从而导致他们互相煽动，其兵叛乱，请曹操慎重行事。曹操没有听从这个意见，在他看来，马超，韩遂这类地方军阀迟早要收拾的，如果他们起兵叛乱，正好给他一个师出有名的借口，乘机歼灭，即使如此，曹操还是认为马超不见得会起兵，因为马超有一个极其严重的顾虑，这就是他的父亲和马腾全家的的身家性命。马腾的父亲曾在河西地区当过地方官，后来丢了官，就留居当地，还娶了一位土著女子，生下了马腾。马腾身材伟岸，仪表堂堂，但性情温和。东汉末年天下大乱，马腾归顺了曹操，曾出兵帮助攻击袁绍的女婿高干，以后，马腾与韩遂不和，便上表请求到京城为官，决心依靠曹操这棵大树，安度晚年了。
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马腾全家居于邺城，实际上已成为曹操的人质，只要马超有任何“不轨”的行为，势必危及老父和全家，这是明白无疑的。正是基于上述两种考虑，曹操没有听从别人的劝告，毅然出兵河东。
马超听到曹操出兵河东的消息，立即联络韩遂，程银，侯选等十部起兵叛乱。曹操亲率大军讨伐，与马超在潼关数度激战，最后大获全胜，完全控制了关中地区。
古代法律规定，造反者满门抄斩，铢灭九族，这一点马超不会不知道。然而，他为了自己的底盘和实力，只因为一种并不明确的威胁，便置父亲和全家的性命与不顾，悍然起兵叛乱。结果，马腾和的他的两个儿子马休。马铁以及全家两百余口全部成了曹操的刀下之鬼，而马超自己也一败涂地，人马底盘全部丢掉，到处亡命。按照古代的伦理道德观念，马超的行为可谓不忠，不孝，不义，不智，既自私，又狭隘。自汉代统治者标榜“以孝治天下”以后，社会上最看重的道德就是“孝行”。因此，马超的所作所为无论在什么时候，都会遭到几乎所以人的蔑视和唾弃。后来，马超一度投奔张鲁。张鲁鉴于他的威名，很想委以重任，还打算招他为婿。
有人劝张鲁马超这种人，连自己的父亲，兄弟都不爱不顾，对别的人还会有真心吗?”张鲁因此取消了原来的念头，不在厚待马超。马超穷愁无路，最终投奔了刘备，有立下了大功，得以封侯晋爵。但是，当初他起兵叛乱导致家族覆灭的往事并没有因此被人忘却。他那样的为人行事很难再得到人们的信任的，更何况有“枭雄”之称刘备了。正是因为这个原因，进入刘备集团的马超，在短暂的荣耀之后，接踵而来的便是猜忌和防范。
远在荆州的关羽放心不下，专门写信给在成都的诸葛亮，询问马超的将才谁人可比，为此诸葛亮回信写到孟起兼资文武，雄烈过人，一世之杰，黥，彭之徒，当与翼德并驱争先，犹未及髯公之绝伦超群也。
上面这段文字出自《三国志。关羽传》。《三国演义》采用了它，只是把关羽写信改成了打算入川于马超比武，从而增加了故事的深动性。许多人把此事作为关羽骄傲自大，不能容人的典型事列，还往往将它同关羽耻于同“老兵”黄忠为伍那件事相提并论。这样的看法，未免有点小看关羽，更埋没了他的良苦用心。实际上，关羽和诸葛亮是在一唱一合，意在煞煞马超的气势，婉转的警告他，诸葛亮将马超比作楚汉相争的英布和彭越，实在是意味深长。彭越和英布都是当时的“一世之杰”，为刘邦的开国元勋，但不久不久就因行为不轨而遭铢灭。这种似褒实贬的比喻，真实的用意是在警告马超要想长享富贵尊容，就必须老老实实，安分守己。当局者如此对待马超，其他文武乘机排挤便是顺里成章的了。在这种情况下，马超虽有盖世武功和英名，也只能是做困愁城，“危惧”而已。
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陈寿在《三国志.关张马黄赵传》的传论中，给了马超这样的评语马超阻戎负勇，一覆盖其族，惜哉!说的还是连累父亲兄弟和全家死于非命的那件事。陈寿在为马超惋惜，还算是客气的呢。这就是《三国演义》中那位人人钦佩的“锦马超”的真实面目!
建安十六年，曹操西讨汉中张鲁。关西诸将疑操欲对其不利，遂以马超、韩遂二将为首起兵抗曹。两军在潼关对峙月余，最后曹操以离间计引起马超、韩遂二人不和。关西军大败，马超逃至凉州。
马超兵败后重整旗鼓，攻打陇西一带。其后兵败投靠张鲁。而曹操亦于建安十七年诛杀其父马腾，夷其三族。三国演义中，曹操是先杀马腾，而后超起兵为父报仇。这是罗贯中希望突出马超之起兵乃为父报仇。而另一方面亦可把曹操写成为陷害忠良的奸臣。
建安十九年，张鲁部将杨昂因忌马超才能，而屡屡向鲁进谗。马超恐张鲁对其加害，遂投刘备。适备围成都，超遂自请为先锋以攻城。城中军民大惊。
刘备称帝后，拜马超为骠骑将军，领凉州牧，进封斄乡侯。蜀汉章武二年，马超病逝，享年四十七岁。
刘备发动夷陵之战时马超已经身患重病，不久便卒!死前马超曾写信给刘备说自己一家被曹操杀的差不多了，已经没有什么人了，只有一个弟弟马岱，希望陛下能好好待他!死时年仅47岁，如果马超能活到赵云的岁数，一定可以在后来的北伐中为诸葛亮建立奇攻，斩将杀敌。也许也就不会有“蜀中无大将，廖化做先锋”这句话了。确实有点让人遗憾!
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