嘉靖三十五年(1556)，戚继光以参将职守宁波、绍兴、台州三府。是年秋，倭寇龙山，大掠乡民，戚继光先后与参将卢镗、俞大猷等协同作战。龙山初战，兵多怯阵，戚继光身先士卒，以“擒贼先擒王”、“三箭射三酋”,威退倭兵。龙山三战三捷，戚继光崭露头角，威名三军。战后，戚继光针对明军在龙山作战中暴露出的军令不行、松散怯阵的弱点，向上司提出了旨在提高军队素质的《练兵议》。在遭之冷遇后，戚继光再次向胡宗宪条陈练兵强兵之策，并保证“诚得浙士三千，亲行训练，比及三年，足堪御敌，可省客兵岁费数倍。”几经周折拖延，终于三十六年(1557年)冬获准练兵计划。然时隔不久，岑港之战拉开了序幕。
之前，即是年秋九月，王直拥众据岑港。王直即汪直，嘉靖中向以走私违禁之货，与日本、暹罗等国互市，为夷人信服，称之五峰船主。王直勾引岛夷门多郎，结伙亡命徐海等，往来海上抢掠，屡禁不止。三十一年，王直遣人叩关求市，因不许，即率众频入内地纷肆寇掠，据泊岑港。参将俞大猷驱舟师围剿，王直突围远遁日本浦津，自称“日徽王”。自此，时时遣岛夷入寇，滨海千里，咸遭荼毒。因之，王直遂成之明军歼剿对象。三十四年十二月胡宗宪命蒋洲、陈可愿抵日本五岛，以求贡互市抚诱王直出比丰岛。时，日太守源义镇派日僧德阳为使，随蒋洲求贡中国。三十六年五月，蒋洲与德阳先至浙境，因无勘令表暂栖石牛港以待王直。是月二十五日，王直抵达舟山，率众列泊岑港，意指莫测。舟山人闻之，人心震骇，咸思避之。其时，先立“封侯非我意，但愿海波平”报国之志的戚继光对其夫人王氏说：“吾封疆之臣，分必死绥，汝涉居郡城，毋为贼辱。”王氏乃深明大义之人，决意与戚以死相随，遂曰：“君能为忠臣，妾独不能为烈妇乎?”终未徙。十一月，王直“统诸倭据舟山岑港，志在互市”。胡宗宪抚剿并举，施巧计以擒王直。一面以应诺互市，并先后遣方大忠、夏正劝降，一面又令各路兵马进兵，督兵出马目断其后，同时密调戚继光、俞大猷、张四维，布兵数匝于水陆要冲。虑于重兵包围，王直出降。
平定王直，毛烈(王滶，即毛海峰，王直养子)复拥众盘踞岑港，声言为王直报仇雪恨。三十七年正月，倭盗意将合盟谋攻。巡海道惴虑倭盗合谋，难以抵御，遂会商戚继光，催德阳等开洋归国。二月三日，倭僧从伴吴四郎等30余人，各持刃至舟山城下，欲见继光。继光命其去刃卸械，不从，遂不予纳见。随之出示督府抚谕，令诸倭翌日归国。吴四郎等8人愤然登舟，挟张四维，又令从倭急报岑港，纠集500余人，由舟山西高岭而来。四维情急，督家丁击毙数倭，幸而脱险。由是倭僧贡船聚集岑港，与毛烈等共拒明军。
三十七年春二月，胡宗宪调兵遣将，令各路兵马围剿岑港倭寇。戚继光奉命由左路进击，其余诸将或进泊港南、港北，或由中路进攻，俞大猷往来策应(见民国《定海县志》)。
岑港位于舟山之西，其地山岭逶迤，山径崎岖狭隘，岙口众多，地形复杂，易守难攻。倭寇居高临下，据险死守。戚继光等率部奋勇作战，“蹂尸而进”。为阻止明军进攻，毛烈诸寇事先“绝塞诸道，止通一径，隘险难行”，明军于隘道“鱼贯而入”，然“行将尽，贼兵自尾击之，我军大溃，死者过半。”三月，风雨交加，山水骤发，溪涧涌溢，倭盗“于山之高堑处，相其堤者堤之，后官兵进击，决而注之，兵多漂死”。而倭盗死伤也数不胜数。正当两军激战、难分胜负之际，大批新倭又乘春讯接踵而至。先是“泊普陀小道头”，继而又“窜沈家门与岑港贼合”。新旧倭盗汇而为一，其势大张。
岑港未克，温台又起烽火。是年夏四月，倭寇温台，戚继光奉命率部于二十三日“自舟山渡海”，“驰援台城”，而“捷于乌牛”，夏五月，诸倭“再寇温州”，戚继光疾驰救援，“复捷于乌牛之小崎”。三十七年春夏之交，浙江、福建各地倭患频起，明军分兵进剿，疲于奔命，而于岑港只能是围而御之(见《戚少保年谱耆编》)。
秋七月，为清剿岑港倭寇，戚继光又奉命调至岑港战场(《戚继光大事年表》)。朝延以岑港久困不克，遂将戚继光、俞大猷等革职留用，戴罪杀敌，限期一月内克平岑港。《沿海倭乱》载：“秋七月，以浙江岑港海寇未平，诏夺俞大猷、参将戚继光职，期一月荡平，命胡宗宪督之。”胡宗宪奉旨亲莅定海，分遣将领，刻期大举进击。毛烈等“依山阻水列栅”，固守其寨，利用颇多火器阻击明军。俞大猷、戚继光等诸将率部舍生忘死，冒险挺进，虽“陷阵先登者间多被害”，仍冒死强攻，官兵“逼垒而陈”，“更番迭战”，“折其锐气”，又施计惑敌“互相猜疑至持刀自击”，乘隙进攻。众寇大乱，死者无算，夜间遂纵火焚其舟，余寇多奔其巢，官兵蹑踪，砍栅直入，暂首百余，其余倭冠遂亡命柯梅岭。
冬十月，岑港倭盗溃退移巢柯梅后，胡宗宪屡督兵讨之，仍未克平。是月，郎中唐顺之奉旨视师浙江，与胡宗宪协谋剿倭。十一月十三日，柯梅倭盗出海，俞大猷、戚继光等率舟师自沈家门拦击，乘胜追击，直捣其巢，倭盗遂扬帆南去。事后，胡宗宪上言道：“舟山残孽，移往柯梅，即其焚巢夜徙”，南奔闽广。
冬十二月，戚继光“督兵清岑港”，并“获白猿白鹿以献。”表略云：“……联臂仙威，顿使犬孤伏命。犄角制胜，全驱豺虎投荒。”(《戚少保年谱耆编》))
戚继光以岑港初战不克而夺职，也终以岑港之役大捷与平定王直而复职。
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