公元前592年(晋景公八年)，晋景公派大夫郤克出使齐国，以实现联齐抗楚之目标。结果却发生了一件怪事，使晋景公的联齐抗楚之策毁于一旦。郤克是个跛脚，到达齐国后，鲁国的季孙行父﹑卫国的孙良夫﹑曹国的公子也出使齐国。季孙行父是个秃头，孙良夫是个独眼龙，曹国公子是个驼背。齐顷公是个大孝子，其母萧同叔子整日住在宫中，生活异常单调乏味。齐顷公得知这四国的使者都有缺陷后，兴奋不已。
便派了和这四人有同样缺陷的四个仆从去迎接。同时将自己的母后接到迎宾大厅，让坐在帘子后，看这滑稽的场面。当这四对有缺陷的人进来时，萧同叔子和大厅群臣禁不住大笑。郤克大为愤怒，认为自己受了侮辱，遂返回晋国，要求晋景公发兵讨伐齐国。晋景公曰：“子之怨，安足以烦国!”郤克未完成君命，为报私愤，成为晋齐鞍之战的一个导因。
公元前589年春，齐国派兵攻打鲁国北部边境龙邑(山东泰安西)。齐顷公宠臣卢蒲就魁在攻城时被龙邑人逮捕囚禁。齐顷公要求释放，龙邑人把卢蒲就魁杀死，将尸体放在城墙上。顷公愤怒，亲自击鼓，驱兵攻城。三天后，占领龙邑。又率军南下至巢丘(山东聊城东北)，准备攻打卫国。卫穆公派孙良夫﹑石稷﹑宁相﹑向禽御敌。在新筑(河北省魏县南部回隆镇一带)遭遇齐军。幸好新筑大夫仲叔于奚领兵来救，卫军才免于全军覆没。
卫国孙良夫﹑鲁国臧宣叔向晋国求援，来投奔郤克，晋景公派七百乘战车给郤克，郤克要求八百乘战车，景公应诺。于是郤克率中军，士夔率上军，栾书率下军，韩厥任司马，总兵力六万，前往救援鲁﹑卫两国。晋﹑鲁﹑卫联军在莘地(山东莘县)追上齐军，齐军后退。6月16日，联军追击齐军至靡笄山下(济南西)，齐顷公请战曰：“子以君师，辱于敝邑，不腆敝赋，诘朝请见。郤克曰：“晋与鲁、卫，兄弟也。来告曰：‘大国朝夕释憾于敝邑之地。寡君不忍，使群臣请于大国，无令舆师淹于君地。能进不能退，君无所辱命。’齐顷公曰：“大夫之许，寡人之愿也;若其不许，亦将见也。”齐将高固扔石头攻击晋军，将战俘载到车上回到营中说：“欲勇者贾余馀勇。”
次日，齐﹑晋两军在鞍(济南西南米箕山西北)交战。齐国，邴夏为齐顷公驾车，逢丑父为车右。晋国，解张为郤克驾车，郑丘缓为车右。齐顷公曰：“余姑翦灭此而朝食”(等我消灭这些人后再吃早饭)，马不披甲，冲向晋军。郤克中箭，继续击鼓，说，我受伤了!解张说，忍痛向前冲，刚交战时，我也中了箭，左边的车轮都染成了红色，我折断剪枝继续前进。因为军队的前进和后退都要听从我们的鼓声和旗子，所以我们不能因伤痛而败坏国君的大事。“擐甲执兵，固即死也。病未及死，吾子勉之!”郤克受到鼓励，咬紧牙关，左手握住马缰绳，右手拿着鼓槌猛烈击鼓，军队跟着鼓声冲锋前进，齐军溃败。晋军绕着华不注山追击齐军三圈。
晋司马韩厥驾着战车追击齐顷公。邴夏驾车载着顷公逃跑，车上的弓箭手将韩厥车左和车右的人全射死。韩厥弯下身挪放尸体时，车右的逢丑父让顷公脱下锦袍绣甲，自己穿上，君臣互换位置。结果此时战车被树枝绊住，逢丑父之前因手臂被蛇咬伤而无法推车前进，而被韩厥追上，截住齐顷公的战车，韩厥误认逢丑父就是齐顷公。逢丑父让齐顷公下车到华泉取水，顷公乘机逃走。韩厥带着假齐顷公去见郤克，郤克大怒，要杀逢丑父，逢丑父曰：“自今无有代其君任患者，有一于此，将为戮乎!”郤克说，若杀死一个用自己生命来救活国君的人，不吉利。于是就释放了逢丑父。梦龙诗曰：
绕山戈甲密如林，绣甲君王险被擒。
千尺华泉源不竭，不如丑父计谋深。
晋﹑鲁联军的另一支人马，从丘舆(山东费县)进攻齐都临淄，打到了马陉(山东益都县西南)。齐顷公便派大夫国佐带着玉磬向晋国求和，并承诺将一些土地送给晋国。结果郤克不同意，要求将萧同叔子作为人质，才能取信于晋国。齐大夫国佐说：“萧同叔子是顷公的母亲，从对等关系上来讲，也算是晋景公的母亲，用国君的母亲做人质，就是以不孝来号令诸侯。四王之王也，树德而济同欲焉.……吾子惠徼齐国之福，不泯其社稷，使继旧好，唯是先君之敝器、土地不敢爱。子又不许，请收合馀烬，背城借一。敝邑之幸，亦云从也。况其不幸，敢不唯命是听。”在鲁﹑卫两国的劝说下，郤克答应了齐国的求和条件。七月，晋﹑齐两国在袁娄(临淄西)结盟，齐国归还了侵夺鲁国的汶阳之地。
齐﹑晋鞍之战的根本原因是，公元前591年，齐顷公和晋景公在缯(山东阳谷县)结盟，两年后，齐国背盟结楚。在这之前，晋景公曾派郤克出使齐国，主要是想通过游说的外交方针和齐国结盟以抵抗强楚。结果事与愿违，郤克在齐国遭遇了戏剧性的侮辱。而郤克却不能以小忍而为大谋，孔子云：“行己有耻,使于四方，不辱君命，可谓士矣。”郤克怒而回国，使齐顷公也开始惧怕晋国会因此而报复，才在时机成熟后背晋结楚。晋国在鞍战后的发展中为抵御强大楚国的势力，在内政外交上做出了一系列努力。
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