薛国地处古代黄河的下游，今天的山东省滕州市官桥镇、张汪镇一带，由于地域狭小，名气不足，所以没有被列入《史记》的“世家”、《诗经》也没有关于“薛风”的记录。
《史记》的“孟尝君列传”和《左传》、《滕县志》等史书对薛国有较为详细的记录。《滕县志》记载：薛国“传六十四世，国祚千九百年。”战国时期并入齐国为邑城。
薛国一个不起眼的小国，能够历经夏、商、周三代，立国一千九百年，堪称人类历史上的奇迹。薛国国君的始祖为颛顼帝，任姓。《通志》记载：“颛帝少子阳封于此，故以为姓，夏朝时期，阳的第十二世孙奚仲亦封于薛。”
颛顼帝的小儿子阳封地在“薛”，夏朝时期，阳的十二世孙奚仲封地也在薛地。奚仲是夏朝著名的工匠，他担任“夏车正”，发明了造车技术，是中国造车鼻祖。
商朝时期，奚仲的后裔仲虺[huī]居住在薛地，辅佐商汤灭掉夏朝，任左相。因为仲虺是商朝的开国功臣，因此国祚得以一直延续下来。
仲虺后代——挚任氏部落首领的次女嫁给了季历，生下姬昌，就是史上赫赫有名的周文王，文王子周武王建立周朝，任氏是自己的祖母，因而极为厚待任氏家族，历代周王因为这层重要的亲戚关系，对薛国的保护级别远远高于其他诸侯国。
周朝初年，周武王封仲虺的后裔——任畛[zhěn]为侯，封地仍在“薛”，周代的薛国相传三十一世之后，在周显王四十六年(公元前323年)，被齐国灭掉。
薛国公子登逃亡，后在楚国做官，楚怀王把沛地封给了公子登，公子登率族人迁居在沛邑，以祖先原来的封国“薛”为姓氏，公子登成为了薛姓的始祖。
后来，齐威王把薛国旧地封给了小儿子田婴，号“薛公”，薛国由任姓改由田氏家族统治。田婴死后，封地薛邑为其子孟尝君(田文)继承。
孟尝君招纳数千贤士，许多诸侯都争相寻求他的帮助，曾先后被齐湣王、秦昭王、魏昭王封为相国。孟尝君在薛邑居住时期，加固城池，发展商贾，减轻赋税，重视农桑。
薛邑逐步强盛起来，成为仅次于齐国都城临淄的大城，临淄时有七万户，而薛邑达到了六万户。以至于出现了“天下知有薛，不知有齐”的局面。
孟尝君去世后，齐国担心薛邑继续做大做强，于是联合魏国，灭掉了薛邑。秦国灭掉齐国之后，在薛国故址设置薛郡。两汉、魏晋时期，薛郡改为薛县。
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